フレキシブルアームのテンドン機構による軌道追従制御
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概要
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In this study, a tracking control problem of a 2-link tendon flexible arm is discussed. First, the equations of kinematics and motion are derived by a static deflection model. From kinematic and dynamic equations, the relationship between tip trajectory and joint input torque is derived, and the condition of the tracking control is considered. Then a trajectory controller of the tendon flexible ams is designed for tracking a linear or a circular trajectory. The simulation result shows that the proposed method can track an arbitary trajectory except for the singular position. It also shows that tendon mechanism has better tracking precision than the normal shaft driving one.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1996-02-25
著者
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