A13 2リンクフレキシブルロボットアームの手先空間制御に関する基礎研究(OS3 ロボットのダイナミクスと制御1)
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概要
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In most studies on flexible robot arm, the controller is designed in joint space, besides the task for robot arm is described in reference coordinate frame. In this paper, basic research of end point position control for two links flexible robot arm is dealt with. The nonlinearity of the arm is canceled by using a nonlinear compensator designed by a dissolve motion acceleration control (DMAC). The linearlized model is controlled by a PID controller. The robustness of the obtained controller are verified by the simulation and the control experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-01
著者
-
背戸 一登
(有)背戸振動制御研究所
-
渡辺 亨
日大理工学部
-
吉田 和夫
信州大学呼吸器外科
-
吉田 和夫
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
背戸 一登
背戸振動制御研究所
-
吉田 和夫
参天製薬
-
中川 清春
日大理工
-
相川 量太
日大理工
-
背戸 一登
背戸振動研究所
-
背戸 一登
Svcl
-
渡辺 亨
日大理工
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