半教師ありニューラルネットワークによる場所細胞の獲得とロボットの自律移動制御(人工知能,データマイニング)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ラットの海馬には自身が特定の場所に居るときにだけ選択的に反応する細胞が存在することが知られており,場所細胞と呼ばれている.近年この場所細胞を工学的に実装して自律移動ロボットに利用する研究が行われている.本論文においても,半教師あり学習が可能なニューラルネットワーク,ssSOINNを用いて環境から場所細胞を獲得し,ロボットの自律移動を実現する手法を提案する.提案手法は学習に適切な場所細胞の個数や環境の大きさを事前に与える必要がないことや,人工的なランドマークを用いない,目的地が変更されても再学習の必要がない,同じ知覚入力を得る場所が複数あってもそれらを混同しにくいなど,従来手法の問題点の多くを解決している.また人間が与える少数の教示から場所に対応する名前を学習することで,人間との簡単な言語インタラクションが可能となることも示す.ssSOINNを使ったことで,与えられる教示の種類が事前に分からなくても学習ができ,後からの追加学習も可能となる.加えて反復深化法を用いて自律的な環境の探索も行う.シミュレーションと実機の両方で実験を行い提案手法の有効性を確認した.
- 2010-04-01
著者
-
長谷川 修
東京工業大学大学院理工学研究科像情報工学研究施設
-
長谷川 修
東京工業大学像情報工学研究施設
-
本田 雄太郎
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
カーウィーウォン アラム
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
坪山 学
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
長谷川 修
東京工業大学大学院 理工学研究科像情報工学研究施設
-
長谷川 修
東京工大 大学院理工学研究科 像情報工学研究施設
-
長谷川 修
電子技術総合研究所知能情報部
-
長谷川 修
東京工業大学大学院理工学研究科像情報工学研究施設:産業技術総合研究所脳神経情報研究部門:科学技術振興事業団さきがけ研究21
-
長谷川 修
産業技術総合研究所 脳神経情報研究部門
-
長谷川 修
東京工業大学像情報工学研究所
-
長谷川 修
東京工業大学
関連論文
- 力学的自己増殖型ニューラルネットによる知覚・行為系列に基づく包摂アーキテクチャ上の状態空間構成
- 実世界における一般問題解決システムの提案とそのヒューマノイドロボットへの実装(人工知能,データマイニング)
- 半教師ありニューラルネットワークによる場所細胞の獲得とロボットの自律移動制御(人工知能,データマイニング)
- オンライン追加学習と系列情報記憶による一般連想記憶装置(ニューロハードウェア,ヒューマンインターフェース,一般)
- カーネルマシンへの高速ベクトル量子化の導入
- 人間との相互作用に基づくヒューマノイドロボット上の語順と挙動のオンライン学習(人工知能,認知科学)
- 自己増殖型ニューラルネットワークを用いたノイズのある環境下での追加学習が可能な連想記憶システム
- 自己増殖型ニューラルネットワークを用いたパターン情報ベースの推論機(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- LG-001 ノイズのある環境下でオンライン学習が可能な自己増殖型ニューラルネットワークを用いた連想記憶モデル(生体情報科学)
- LF-013 パターン情報ベースの命題論理式のための推論機の提案(人工知能・ゲーム)
- 人間との相互作用に基づくヒューマノイドロボット上の文法と挙動のオンライン学習(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア解理・言語理解,ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア解理・言語理解,一般)
- 人間との相互作用に基づくヒューマノイドロボット上の文法と挙動のオンライン学習(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア理解・言語理解)
- 人間との相互作用に基づくヒューマノイドロボット上の文法と挙動のオンライン学習
- 2A3-1 ヒューマノイドロボットを用いた発話と提示に基づく文法と挙動のオンライン学習(2A3 OS:エージェントベース社会システム科学)
- 自己増殖型ニューラルネット(SOINN)とパターンベース人工知能(オーガナイズドセッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための学習理論)
- 自己増殖型ニューラルネット(SOINN)とパターンベース人工知能(オーガナイズドセッション2)
- 行動則の獲得状況を考慮した自己組織化マップによる状態空間構成法
- D-12-28 教師あり自己増殖型ニューラルネットワークを用いた顔画像認識(D-12. パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 競合型ニューラルネットを用いたオンライン準教師付能動学習手法(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 局所情報と大域情報を統合する条件付確率場による画像ラベリング(画像認識,コンピュータビジョン)
- 競合型ニューラルネットを用いたオンライン準教師付き能動学習手法(一般セッション4)
- 自己増殖型ニューラルネットワークに基づく追加的半教師あり学習法
- オンライン競合学習手法を用いたラベル付きデータの能動的選択
- D-12-75 自己増殖型ニューラルネットワークに基づく持続的学習・認識手法(D-12.パターン認識・メディア理解,一般講演)
- D-12-74 自己増殖型ニューラルネットワークに基づくプロトタイプのオンライン選択手法(D-12.パターン認識・メディア理解,一般講演)
- 高次局所自己相関特徴の拡張
- テクスチャ識別のためのマスクパターンによる特徴抽出法(テーマ関連セッション(1))
- テクスチャ識別のためのマスクパターンによる特徴抽出法(テーマセッション(1))(CVのためのパターン認識・学習理論の新展開)
- D-12-81 回転不変特徴LBPの改良とその物体計数課題への適用(D-12.パターン認識・メディア理解A)
- D-12-80 実世界パターン情報の非停止型学習・認識手法の提案(D-12.パターン認識・メディア理解A)
- 対話による動きパターンからの概念獲得(バイオインフォマティクスとパターン認識)
- 実写映像に基づくアニメーションの生成(映像メディア処理と一般)
- 半教師ありニューラルネットワークによる場所細胞の獲得とロボットの自律移動制御
- 高次相関特徴によるテクスチャ解析の試み
- 視覚情報を対話的に学習するマルチモーダル擬人化エージェント
- コンピュータとの対話におけるユーザの振舞いの解析
- 視覚・聴覚・発話機能を有するエージェント型マルチモーダルインタフェースの試作
- 実世界における一般問題解決システムの提案とそのヒューマノイドロボットへの実装
- 自己増殖型ニューラルネットワークを用いたプロトタイプ生成による高速最近傍識別器の構成手法(パターン認識)
- 力学的自己増殖型ニューラルネットによる知覚・行為系列に基づく包摂アーキテクチャ上の状態空間構成
- 人間との相互作用に基づくヒューマノイドロボット上の文法と挙動のオンライン学習(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア理解・言語理解)
- 人の表情を有し音声対話・視覚機能を備えたマルチモーダルインタフェース
- 音声・視覚・画像を統合した対話システムの試作
- 変動要因が多い環境下でオンラインで稼働する画像を用いた自己位置同定手法
- 時間方向に安定したSuperpixelの算出手法(画像認識,コンピュータビジョン)
- 自動推論 Wizard of OZ システムによる日本語自由発話コーパス
- ノンバーバル情報を導入した音声・画像統合対話システムでの初期データ収録
- ノンバーバル情報を導入した音声・画像統合対話システムの設計
- 身振りと発話のマルチモーダルデータベース
- オンラインプロトタイプ生成による大規模データに対する高速SVM構築法(人工知能,認知科学)
- オンライン教師なし分類のための追加学習手法(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 競合型ニューラルネットワークによるオンライン追加学習と高密度オーバーラップの分離(一般セッション4)
- E-SOINN: enhanced self-organizing incremental neural network (ニューロコンピューティング)
- ベクトル量子化のためのコードブックの自律的・連続的更新法(テーマ関連セッション(1))
- 手の表面情報認識による人物同定
- EM法を用いた複数情報源からの概念獲得
- EM法を用いた複数情報源からの概念獲得
- インタラクションのための計測・認識 : ビジョンの特長を生かせるか?
- インタラクションのための計測・認識 : ビジョンの特長を生かせるか?
- 論争支援のマルチモーダル実験システム
- 音声・視覚・画像をもつインタラクションシステム
- 一般道路映像中の移動物体の識別・色の推定と特定対象の検出(画像情報)
- インタフェース研究と脳科学
- インタフェース研究と脳科学
- インタラクションのための計測・認識 : ビジョンの特長を生かせるか?
- 学習による不特定環境下の顔の追跡と向きの推定
- Multimodal Interaction System that Integrates Speech and Visual Information (特集 RWC研究--実世界知能の実現を目指して) -- (第2部 実世界知能研究推進センターの最新の研究成果)
- 実世界視覚情報を対話的に学習・管理する人間型ソフトウェアロボット (知能情報メディア論文特集)
- 人間型マルチモーダルエージェントによる実世界情報の学習と管理
- 実空間中の人物や物体を認識して対話するマルチモーダル擬人化エージェント
- 部分画像からの物体の認識と切り出し手法の提案
- 「顔」の情報処理
- 「顔」の情報処理
- ディベート : 「仮想ネットワーク社会に自律擬人化エージェントは必要か」の主旨と論点
- D-12-98 物体の幾何学的構造抽出に基づく 3 次元ポリゴンモデル生成
- 高次局所自己相関特徴とKL展開による3次元物体のビューベース画像認識
- マルチモーダル対話システムのための人間型CGエージェントの構築
- D-12-91 実写映像に基づくアニメーションの生成
- 高次元特徴ベクトルの次元圧縮と重みつきK-最近傍法によるパターン認識(画像の認識と理解)
- D-12-15 対話による動きパターンからの概念獲得
- 自己増殖型ニューラルネットワークを用いたヒューマノイドロボットの発達的言語獲得
- ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得(テーマセッション(1), ロボットとの相互作用のための言語処理・パターン認識・メディア理解)
- ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得(テーマセッション(1), ロボットとの相互作用のための言語処理・パターン認識・メディア理解)
- 10208 自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの対話的・追加的概念獲得(OS15 知能ロボット)
- 音声対話システム構築のための実対話データ収録実験
- 高度対話システムの実現のためのヒューマンファクタの解析
- 解説 マルチモーダル研究の現状と展望--フレーム問題の擬似的解決と実世界知能
- マルチモーダル研究の現状と展望 : フレーム問題の疑似的解決と実世界知能
- 生体の視覚に学ぶコンピュータビジョン
- D-12-12 プロトタイプ生成に基づくサポートベクトルマシンの高速化(D-12.パターン認識・メディア理解A(パターンメディアの認識・理解・生成),一般セッション)
- 自己増殖型ニューラルネットワークSOINNとその実践
- 空間指示語と想起される認知領域の基礎的研究
- Voting 処理とアピアランス想起による実環境下の三次元物体認識
- 擬人化エージェントによるマルチモーダルインタフェース
- シーン理解のためのパターン認識 (特集 パターン認識の最近の動向)
- 対応点および境界候補の推定に基づく Superpixel の時間方向安定化
- 対話しながら学習するマルチモーダル対話システムを目指して
- 転移学習とその周辺
- 組み込みシステムのGPGPU適用のためのアーキテクチャ提案(組込みアーキテクチャ,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2012)
- 組み込みシステムのGPGPU適用のためのアーキテクチャ提案(組込みアーキテクチャ,組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2012)