556 LMIによるロボットマニピュレータの動力学パラメータの大域的最適設計
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概要
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本論文では,マニピュレータの高速動作を目指した制御手法である計算トルク法[1][2]を前提とし,ある与えられた作業に対してアクチュエータの消費エネルギーを最小化するマニピュレータの動力学パラメータの大域的な最適値を,運動方程式の基底パラメータ[3][4]表現を用いて求めることができることを示す.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
-
平元 和彦
秋田大学鉱山学部
-
平元 和彦
新潟大学工学部
-
土岐 仁
秋田大学
-
土岐 仁
秋田大学工学資源学部
-
小笠原 伸二
秋田大学大学院工学資源学研究科
-
土岐 仁
秋田大
-
平元 和彦
秋田大 工学資源
-
平元 和彦
新潟大学工学部機械工学科
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