2P1-E11 ロボットマニピュレータにおける動的パラメータと軌道の同時最適設計(秋田発ロボティクス・メカトロニクスプロジェクト)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper we deal with a simultaneous optimal design problem of dynamic parameters and the trajectory for robot manipulators. The dynamic characteristic of robot manipulators is uniquely determined by base parameters, which are functions of physical parameters, e.g., the mass the moment of inertia and damping, etc.. We propose a new simultaneous optimal design method of base parameters and the trajectory using a numerical design algorithm. The optimal base parameters can be obtained by proposed method for the resultant trajectory.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
関連論文
- 建築構造物に対する構造系とセミアクティブ制御系の統合化設計(D&D2009)
- 構造系と制御系の同時最適設計法 : レギュレータ問題の場合
- 消散システム理論に基づく二値切替型セミアクティブ制御系の設計
- ゴルフクラブヘッド運動向上に必要な身体運動およびクラブ性能
- 車いす駆動における上肢負荷の解析(身体運動の計測と解析3)
- 車椅子駆動におけるエネルギー最小フォーム(福祉情報システム2,車いす1)
- ニューラルネットワークによるゴルフクラブヘッド・ボール運動の推定(機械力学,計測,自動制御)
- クラブヘッドおよびボール運動に影響するゴルファーのコック・ロール運動(機械力学,計測,自動制御)
- ゴルフクラブスイング時の身体回転運動の計測とスキル評価(機械力学,計測,自動制御)
- 車いす駆動における上肢負荷の解析(機械力学,計測,自動制御)
- 最大関節トルクの非対称性を考慮した上肢運動特性の3次元空間表現(機械力学,計測,自動制御)
- 圧力測定孔の動特性と波形復元 : 第1報, オリフィスモデルを用いた場合
- B10 蹴り動作における衝撃力と軸足床反力の関係(技術)
- S0202-1-1 ローイング運動における身体負荷の評価(人体機能の支援と解析(1))
- 2-329 社会人講師による工学系初年次キャリア教育の取り組み : 「テクノキャリアゼミ」を実施して((10)リメディアル教育(補習教育)・導入教育-II,口頭発表論文)
- W202 新しい両下肢障害者用スキーの開発 : 重心移動の効果(リハビリテーション機器)(シンポジウム : 福祉工学)
- カービングターンにおける作用力と下肢の挙動--ターンに作用する力の視覚化
- 21312 回転慣性質量を持つ電磁抵抗可変型ダンパーによる応答制御 : (その3)3層試験体を用いた振動台実験(慣性質量(1),構造II)
- 21313 回転慣性質量を持つ電磁抵抗可変型ダンパーによる応答制御 : (その4)セミアクティブ制御手法とその効果(慣性質量(1),構造II)
- MG211 FESローイング・マシンの開発と身体負荷の検討(MG21 上肢訓練・下肢訓練・リハビリテーション1,あたり前のことを知る)
- 132 建築構造物を対象とした構造系とセミアクティブ制御系の統合化設計
- 21310 回転慣性質量を持つ電磁抵抗可変型ダンパーによる応答制御 : (その1)ダンパーの構造と理論(慣性質量(1),構造II)
- 受動・準能動の双方に適応可能な電磁抵抗型制振装置(機械力学,計測,自動制御)
- 222 LMIに基づくシステム同定法 : 台湾NCREEベンチマーク構造物の同定
- A22 野球・バッティングにおける軸足の運動力学解析(野球)
- 管路理論を適用した圧力測定孔の動特性
- バスケットボール・シュートにおける上肢の三次元運動解析
- スノーボード・ターンの関節負荷推定の一試み
- B28 ジャイロセンサによる肩関節可動域の計測(歩行・他)
- A4 打突動作における効果的な衝撃力発生のための身体運動(動作解析1)
- A3 バスケットボール・シュートにおける上肢の三次元運動解析(動作解析1)
- 3832 武道における効果的な衝撃力発生のための身体動作(J14 ヒューマンダイナミクス,J14 ヒューマンダイナミクス)
- 21106 打突動作の衝撃力測定とバイオメカニクス(バイオエンジニアリング(2),OS3 バイオエンジニアリング)
- スノーボード・ターンの運動解析に関する研究(機械力学, 計測, 自動制御)
- 515 スキー滑走フォームの運動解析と計測に関する研究
- スノーボード・ターンの運動解析に関する研究(スキー)
- 21311 回転慣性質量を持つ電磁抵抗可変型ダンパーによる応答制御 : (その2)ダンパーの単体試験(慣性質量(1),構造II)
- 2-103 缶サット甲子園 : 高校生を対象としたプロジェクト遂行型理工系教育(口頭発表論文,(11)ものつくり教育-I)
- 4-225 「ロケットガール養成講座」による理工系進路選択支援の試み((9)ものつくり教育-VI,口頭発表論文)
- A37 慣性センサを用いた平泳ぎの運動解析(ウォータースポーツ)
- 10-337 能代宇宙イベント : 地域の特徴を活かしたものづくり実践教育((21)地域貢献・地場産業との連携-III,口頭発表論文)
- A27 スキー・ターンの運動力学解析に関する研究(ウィンタースポーツ)
- A26 スノーボード・ターンの運動解析に関する研究(ウィンタースポーツ)
- ロボットマニピュレータを対象としたLMIによる動力学パラメータの大域的最適設計(機械力学,計測,自動制御)
- ロボットマニピュレータのLMIによる機構設計法とゲインスケジューリング手法を用いた構造・制御系の同時最適設計
- 556 LMIによるロボットマニピュレータの動力学パラメータの大域的最適設計
- B17 ロボットマニピュレータの機構・動力学パラメータと制御系の同時設計(OS12-1 同時最適化)
- 8B13 上肢運動特性の空間表現を用いた車いす操作性評価
- 133 感度関数の符号を考慮した送水管の統合化設計
- 611 新しい障害者用スキー「パラスキー」の開発
- 9C15 新しい障害者用スキーの開発(リフトアップ機構について)
- 9A14 車いす座位での操作空間における上肢運動特性の評価
- 819 車いす駆動における上肢動力学解析
- 解析的アプローチに基づく構造系と制御系の同時最適化 : DVDFB制御則の場合(機械力学,計測,自動制御)
- 車いす駆動における後輪車軸位置の違いによる力学特性
- 片持送水管の構造系と制御系の同時最適設計 : 複合送水管に対する実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- スキー滑走における筋張力の推定と拮抗筋作用の検討
- 5H 車いすの推進における後輪車軸位置の違いによる運動力学特性(シンポジウム : ヒューマン・ダイナミクス2001)
- 29S スキー滑走中の生体負荷に関する研究 : ターンにおける筋張力の推定と拮抗筋作用の検討(スポーツ工学シンポジウム2001)
- B-34 慣性センサ・地磁気センサを用いたスポーツにおける運動計測に関する研究(計測・システム1)
- 腰部運動がスキー滑走に与える影響
- クロール泳法リカバリ動作に関する運動評価の一試み
- 5S クロール泳法リカバリ動作の運動評価
- スキー滑走における生体負荷の解析手法(機械力学,計測,自動制御)
- 発電式振動抑制装置に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- 447 構造物を対象とした発電式振動抑制装置の開発と特性調査
- コンタクト形磁気ヘッドシステムの統合化設計 : コンタクト力制御のための構造と制御の同時最適化
- 構造系とゲインスケジュールドコントローラの統合化設計(機械力学,計測,自動制御)
- 離散的設計変数を考慮した構造系と制御系の同時最適設計
- 605 複合送水管の安定性と最適設計に関する実験的研究(システム・メカトロニクスI)
- 29S 新しい両下肢障害者用スキーの開発 : 健常者スキーヤーのターンとの比較
- 両下肢障害者用スキーの動作解析(スキーロボットによるターンの解析) (日本スキー学会第10回大会論文集) -- (研究論文)
- H^∞制御による片持送水管の安定化
- 柔軟構造物の振動制御系の設計法 : Riccati方程式の厳密解表現に基づくセンサ/アクチュエータの最適配置
- 624 片持送水管の構造系と制御系の同時最適設計 : 複合送水管に対する実験的検証(流動励起振動の制振とその利用)(OS.17 : 流体関連振動のダイナミクスと制御)
- 349 片持送水管の能動制御系設計におけるセンサ・アクチュエータ配置と限界流速の関係
- 両下肢障害者用スキ-の開発に関する基礎研究 (日本スキ-学会第8回大会論文集)
- ゲインスケジューリングによる片持送水管の安定化制御
- S1901-2-2 小型ハイブリッドロケット打上げとプロジェクト遂行型教育への適用(小型宇宙システム(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 筋電データを考慮した筋張力推定と身体負荷の評価
- 2P1-E11 ロボットマニピュレータにおける動的パラメータと軌道の同時最適設計(秋田発ロボティクス・メカトロニクスプロジェクト)
- 336 閉ループ性能規範に基づく制御対象とコントローラのクラスの導出法(アドバンスト制御理論応用II)(OS アドバンスト制御理論応用)
- 104 Lossless 系を基準とした構造系と制御系の同時最適設計 : LMI への近似
- 348 片持送水管の構造系と制御系の同時最適設計
- 片持送水管に対する構造系と制御系の同時最適設計
- 回旋機構によるスレッジ型両下肢障害者用スキーの開発(第1報 実機2号機の性能試験) (日本スキー学会第10回大会論文集) -- (研究論文)
- Youlaパラメトリゼーションに基づく構造系と制御系の同時最適設計
- 柔軟構造物の振動制御系の設計法 : 操作エネルギに拘束条件を有する場合
- 構造系と制御系の同時最適設計におけるコントローラのパラメトリゼイションと設計法
- 閉ループ特性を最適化する同時安定化コントローラの設計法
- 送水管の能動制御 : 操作エネルギに拘束条件を有する場合
- 開ループ系の性能を考慮したパッシブ系とアクティブ系の同時最適化
- H∞理論に基づくアクティブサスペンションシステムの設計
- 両下肢障害者用スキーの開発(実機による滑走試験) (日本スキー学会第9回大会論文集)
- 指数関数可変断面をもつ揚鉱管によるマンガン団塊 : 採鉱用揚鉱管の軸応力の制御
- 318 座位におけるバランス保持フィードバック機構のシステム同定(機械力学・計測制御)
- 2-216 失敗に学ぶ「ものづくり基礎実践」 : 初年次教育とアクティブラーニングの観点から((10)リメディアル教育(補習教育)・導入教育-II,口頭発表論文)
- 慣性センサを用いたスノーボード滑走におけるエッジング量計測法
- 慣性センサ・地磁気センサを用いたスポーツにおける姿勢計測に関する研究
- Studies on the Motion Analysis of Skiing Turns Using the Measurement of Joint Angle and Gliding Velocity of Skier