車椅子駆動におけるエネルギー最小フォーム(福祉情報システム2,車いす1)
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概要
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車椅子使用者に負担の少ない,効率的な駆動を実現するためには,個人に適合した車椅子の設計や提供方法などを構築していくことが重要である.本研究では,駆動時の動作を最適化することで,エネルギーの少ない駆動フォームを与える方法を示す.上体を剛体リンクでモデル化することで,ロボットマニピュレータの分野で行われている軌道計画問題として定式化し,実験により得られた手先軌道などの基礎データに基づいて駆動フォームの最適化をシミュレーションにより行う.また,実験値との比較により,最適化されたフォームのエネルギー効率が改善されることを示す.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-12
著者
-
佐々木 誠
(独)理化学研究所bsi-トヨタ連携センター
-
佐々木 誠
秋田大学 医学部保健学科理学療法学専攻
-
長谷 和徳
名大工
-
土岐 仁
秋田大学
-
巖見 武裕
秋田大
-
三浦 弘樹
(株)豊田中央研究所
-
長谷 和徳
首都大学東京大学院理工学研究科
-
大日方 五郎
名大
-
三浦 弘樹
一関工業高等専門学校
-
三浦 弘樹
名大
-
土岐 仁
秋田大学工学資源学部
-
巖見 武裕
理化学研究所 理研bsi-トヨタ連携センター
-
大日方 五郎
名古屋大学大学院工学研究科機械工学専攻
-
土岐 仁
秋田大
-
佐々木 誠
理化学研究所
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