1P1-B6 ニューロファジイシステムによる全方向移動車椅子の操作性の向上(講演,車椅子・自動車II)
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概要
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For helping attendants of handicapped people and senior citizens, a power assist system is added to an Omni-directional Wheelchair (OMW). With this addition it is possible to deal with heavy loads, but there is a problem of operability when the attendant wants to move OMW laterally or rotate around OMW's gravity center. For solving this problem fuzzy rules are applied to estimate the navigation direction for the force given by the attendant. A neuro-fuzzy system is used for the tuning of the membership functions of the fuzzy system according to each attendant's characteristics. Further, a second order lag controller which transforms the force given by the attendant into the velocity of OMW, is presented for achieving rider's comfort.
- 2005-12-07
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