負荷変動に対するロバスト性を考慮したH_∞制御パワーアシスト車いすの開発(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, a power-assisted wheelchair to support helpers is presented. The model reference control system is proposed such that the wheelchair comfortably moves at the ideal speed with helper's weak force, and H infinity controller is implemented in order to highly maintain the control quality regardless of the disturbance such as the variation of a passenger's mass or the slope of the road. The effectiveness of the proposed system is validated through various experiments such as the comparison with the PI controller, change of patient, the up- and down-slope, and the rotary motion.
- 2008-02-25
著者
-
北川 秀夫
岐阜工業高等専門学校
-
三好 孝典
豊橋技術科学大学工学部
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学工学部
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学 生産システム工学系
-
小笠原 慎一
大日本スクリーン製造(株)
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学
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