2117 天井クレーンの搬送物姿勢制御による障害物回避
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概要
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This study describes obstacle avoidance with rotary motion of long loads for overhead crane. We proposed path and posture planning method that was constructed by interference check and potential method. In order to accurately track to the reference trajectory, LQ preview servo system was adopted. Simulation results showed the effect of preview feedfoward compensation.
- 2002-09-20
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