天井クレーンにおける荷物の回転を考慮した経路計画と障害物回避制御 : 第2報,回転機構の構築と障害物回避制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, the posture and tracking control is presented for autonomous overhead crane. First, a rotary mechanics is developed and formularized. Secondly, an optimal servo controller is designed in order to avoid the obstacles by rotating and traveling. In order to improve the control performance, the preview servo controller, which synchronizes the rotary motion with traveling motion, is implemented. Furthermore, time-varying controller is applied in order to minimize the superficial error between the reference and output. Finally the effectiveness of proposed controller is shown through experiments and simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-04-25
著者
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