制振と高速搬送の同時制御(<特集>運ぶ機械の信頼性・安全性)

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概要

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近年,コストダウンや生産効率の改善の要請に伴い,搬送においては,軽量化,高速化の要求が高い.しかしながら,高速化と振動抑制は,トレードオフの関係である.軽量化した低剛性のものを速く運ぶと,揺れが生じる.振動制御と高速搬送を実現する制御手法は様々あるが,外乱の少ない環境では,フィードバック制御は,応答の遅れを生じることや,センサ信頼性などの問題もあり,フィードフォワードの設計が望まれている.しかし,実用化には,コントローラの構造や制振原理がわかりやすくメンテナンスがしやすく,またモデルの不確かさに対するロバスト性を有する制振フィードフォワードコントローラが有効であり,本稿では,著者が提案し実績をあげているフィードフォワード制振制御手法を紹介する.
2010-12-01

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