荷位置情報に基づく3次元天井クレーンのモデリングと搬送制御 : 第1報, 荷位置モデルの導出
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The first step in systematically establishing all automatic crane control system is to build a mathematical model. This paper presents the modeling of an overhead traveling crane in a three dimensional (3-D) complex transfer trajectory including hoisting motion and curve trajectory. The crane model for object positions in a 3-D transferring space is derived in terms of force's balance, in which the swirling motion can well be expressed. The validity of the proposed model is confirmed by simulations and experiments.
- 1998-12-25
著者
-
兼重 明宏
豊田工業高等専門学校機械工学科
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学工学部
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学
-
兼重 明宏
大島商船高等専門学校
-
定森 健
豊橋技術科学大学大学院
-
定森 健
豊橋技術科学大学大学院:(現)松下電工(株)
関連論文
- 電動車いす走行における搭乗者挙動と快適性
- 負荷変動に対するロバスト性を考慮したH_∞制御パワーアシスト車いすの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 生活支援に向けた理学療法学と工学との連携 : 制御・ロボット技術を一つの軸として
- 船体揺れを考慮した船上クレーンの統合化シミュレータの開発と搬送制御 (特集 次世代ヒューマン-マシン・システムインテグレーション(パート1))
- 3012 PIC マイコン制御製品開発による総合演習教育の試み
- 「小学生がつくるロボットコンテスト」を通じた協同教育の実践
- 傾動をともなう液体容器搬送における時間周波数解析を用いた液面振動固有周波数の推定と振動制御
- 連載講座「鋳造設備の自動化と制御技術」によせて
- 高速・高精度自動注湯ロボットにおける制御システム (特集 鋳造工学の最前線)
- 船体揺れを考慮した船上クレーンの統合化シミュレータの開発と搬送制御
- 砂型プレスキャスティング法の開発
- 21世紀の鋳造工場に必要な革新的オートメーション技術
- 産学連携のMOT指向技術科学教育によるリーダー人材の養成
- 全方向移動ロボットのための差動駆動操舵機構の開発
- 振動型接触プローブを用いた特徴点計測による高速寸法測定システムの開発
- 振動型接触プローブを用いた表面走査コントローラによる形状計測手法
- 2108 傾動式自動注湯機における拡張カルマンフィルタを用いた注湯状態推定(GS9-1 制御工学)
- 1G1-1 吊り上げ式歩行器の歩行に与える影響とパワーアシスト歩行支援器の検討(パワーアシスト,一般講演)
- 高精度取鍋傾動式自動注湯機のための重量センサレスフィードフォワード鋳込重量制御
- 鋳型合わせ作業に対する三自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの開発と制御
- 自動注湯システムにおけるロードセルを用いた流量推定 (第25回センシングフォーラム資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (力学量計測(1))
- 睡眠時の姿勢が呼吸パターンおよび呼吸筋活動に及ぼす影響
- ハプティックジョイスティックによる障害物回避と制振性を考慮したオペレータ支援システムの開発
- ME311 表面筋電位信号と骨格リンク機構モデルを用いた上腕筋力の評価(ME31 バイオメカニクス1,あたり前のことを知る)
- 在宅医療支援に向けての電磁ブレーキを用いたハプティックフィードバックとデッドバンド制御による遠隔リハビリロボットシステム
- 位置決めと振れ止めを同時考慮した旋回クレーンのオペレータ支援システムの開発
- スラグ付着の影響を考慮した自動注湯ロボットのインテリジェント制御
- 扇形取鍋を用いた自動注湯プロセスのモデリングと注湯制御入力導出法
- 追従物体の速度・加速度制約, 液面振動抑制を考慮した移動物体への自動位置検出とトラッキング制御システム
- 注湯・取鍋搬送の複合動作を伴う自走式自動注湯ロボットにおける円筒形状取鍋の注湯および液面振動抑制制御
- Betterment Processによる円筒取鍋型自動注湯ロボットの注湯流量制御(機械力学,計測,自動制御)
- 移動物体への液面振動抑制を考慮した追従制御
- 注湯プロセスにおける熟練技能を実現する自動注湯ロボットのスーパーバイザリ制御
- スロッシング抑制を考慮した自動注湯ロボットの制御(機械力学,計測,自動制御)
- 地面との衝突回避を考慮した旋回クレーンのセンサレス振れ止め制御(機械力学,計測,自動制御)
- CFDによるスロッシング解析と溶湯搬送制御システム設計(機械力学,計測,自動制御)
- 湯面制振機能を有する3軸同期型自動注湯ロボットの制御
- 制振と高速搬送の同時制御(運ぶ機械の信頼性・安全性)
- 2P2-K03 フィラメントワインディングにおける最適統合化制御系の構築
- DSPリアルタイムシミュレータシステムによる制御系設計教育
- (199)エジソン型人材の教育方法についての提案 : 徳山高専機械電気工学科の創造教育(セッション57 創成教育X)
- (198)創造製作を核とする創造性を育成するものづくり教育(セッション57 創成教育X)
- 創造力を育成するためのものづくり教育の実践
- PIC マイコン制御製品開発による総合演習教育
- 3422 徳山高専における学生特許
- 3011 PIC を用いた創造的ものつくり教育
- 3008 創造教育としての創造製作の実践
- 274 人間機械共存システムの動的インタラクションを考慮したマッサージのハイブリッド制御(OS10-2ヒューマンインタラクティブロボティクス2)
- 2高専間におけるJava搭載マイコンを用いた太陽光発電監視ネットワークシステムの構築
- 豊橋技術科学大学工学部制御関連研究室
- 自律走行天井クレーンのための障害物認識と経路計画
- 条件/事象ネットモデルを用いた離散事象の制御
- 離散事象システムモデルとその詳細化の代数的仕様記述
- 離散事象システムの段階的詳細化について
- パラレルハイブリッド電気自動車駆動システムにおける運転状況へのゲインスケジュールド制御(機械力学,計測,自動制御)
- フィラメントワインディングにおけるフープ巻き張力制御系の構築(機械力学,計測,自動制御)
- 1G2-4 吊り上げ式歩行器におけるZMPを考慮した歩行モデルの構築(OS1-1:ウェアラブルアシストシステムI,オーガナイズドセッション)
- 647 フルステップ駆動型ステッピングモータにおけるねじり振動抑制を考慮した制振駆動制御
- 635 2次元搬送システムにおける振動抑制を考慮した目標値整形
- 天井クレーンにおける荷物の回転を考慮した経路計画と障害物回避制御 : 第2報,回転機構の構築と障害物回避制御(機械力学,計測,自動制御)
- 天井クレーンにおける荷物の回転を考慮した経路計画と障害物回避制御 : 第1報,荷物の回転動作を考慮した経路計画(機械力学,計測,自動制御)
- 介助式全方向移動車椅子のためのパワーアシストシステムの構築
- 制御教育トレーニングシステムを用いた制御工学教育の実践(徳山工業高等専門学校校外発表論文,学術講演,著書,分担執筆など)(平成14年・9・6〜平成15年・9・5)
- 多軸システムに対する時変最適同期化制御
- 時変振動機構に対する制振フィードフォワード制御入力の導出とクレーンへの応用
- シーケンス制御実習プログラムの作成
- 鋳造設備研究部会活動報告
- 地域に根ざした共同教育の提案
- FMS指向天井クレーンのリアルタイム搬送制御システムの開発(徳山工業高等専門学校校外発表論文,学術講演,著書,分担執筆など)(平成14年・9・6〜平成15年・9・5)
- 簡易スポット溶接の試作とその溶接強度の評価(徳山工業高等専門学校校外発表論文,学術講演,著書,分担執筆など)(平成14年・9・6〜平成15年・9・5)
- 高専における実践的な国際化教育の現状調査と本校における今後の取り組み(徳山工業高等専門学校校外発表論文,学術講演,著書,分担執筆など)(平成14年・9・6〜平成15年・9・5)
- 実践的な国際化教育の本校の現状と企業の現状調査(徳山工業高等専門学校校外発表論文,学術講演,著書,分担執筆など)(平成14年・9・6〜平成15年・9・5)
- 簡易スポット溶接機の試作
- 負荷変動に対する円筒状リニアインダクションモータのモーションコントロール
- 傾動式自動注湯における湯口カップ内液面レベルの2自由度制御
- 傾動式自動注湯ロボットにおけるスロッシング抑制制御
- 高速・高精度自動注湯ロボットにおける制御システム
- 天井クレーンのポテンシャル法を用いた三次元パスプランニング
- 荷位置情報に基づく3次元天井クレーンのモデリングと搬送制御 : 第2報, ローブ長変化を考慮した荷位置フィードバック制御系の構築
- 荷位置情報に基づく3次元天井クレーンのモデリングと搬送制御 : 第1報, 荷位置モデルの導出
- 高等専門学校における実践的な国際化教育のあり方(第2報)高専の現状調査と今後の取り組み
- 2次元液体タンクの直線水平搬送システムにおける速度パターンとタンク形状のハイブリッド設計法
- 高等専門学校における実践的な国際化教育のあり方(第1報)本校〔大島商船高等専門学校〕の現状と企業の現状調査
- 曲線軌道における円筒容器内液体搬送のモデリングと制御
- 持ち替えを考慮した多指多関節ロボットハンドによる物体の操り制御
- 全方向移動車椅子のファジィ推論によるパワーアシストシステムの設計(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)
- 2P1-B08 快適性を考慮した全方向移動車椅子の障害物回避
- 傾動式自動注湯システムにおける注湯流量モデルと逆モデルによる注湯流量フィードフォワード制御(機械力学,計測,自動制御)
- 障害物認識と経路計画を考慮した天井クレーンの自律化
- 制御教育トレーニングシステムを用いた制御工学教育
- 巻き上げ, カーブ軌道を有する天井クレーンの搬送制御
- 鋳物工場自動化のための制御設計技術と応用
- 振動抑制と目標値追従性を考慮したクレーンによる液体コンテナ搬送制御
- 3次元液体タンクの最適搬送制御と液位, 粘性変化に対する制振ロバスト性
- 倒立振子の振り上げ非線形プロセスの制御
- 1A2-A14 高専-豊橋技科大間における遠隔制御システムを用いた体験型学習
- S2002-1-6 シーケンス制御系設計実習装置の製作と実習プログラムの作成(技術教育・工学教育(1),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 1P1-G09 高専-豊橋技科大間における臨場感を考慮した遠隔制御システムと授業への応用
- 8-223 国立高専機構における制御技術に関連する産学連携教育((20)産学連携教育-III,口頭発表論文)
- 2A2-G07 オンラインの障害物認識,経路計画,搬送制御を考慮した天井クレーンの自律化(生産システム・生産機器メカトロニクス)