635 2次元搬送システムにおける振動抑制を考慮した目標値整形
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概要
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This paper presents a reference management considering suppression of vibration for two-dimensional (2-D) transfer system. In this paper, the reference is generated by using sequential quadratic programming which minimizes cost function as the tracking error between target point and cart trajectory, and energy of band for fluctuating resonance frequency. The proposed method is able to design 2-D free track which suppresses the vibration, and satisfies constraints of system by nonlinear constraint. The effectiveness of the proposed control is shown through various experiments in a liquid container transfer.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-03
著者
-
三好 孝典
豊橋技術科学大学工学部
-
野田 善之
豊橋技術科学大学工学部
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学工学部
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学 生産システム工学系
-
野田 善之
豊橋技科大
-
兼重 直樹
豊橋技術科学大学
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大学
-
野田 善之
豊橋技術科学大学・生産システム工学系
-
野田 善之
豊橋技術科学大学 大学院
-
野田 善之
豊橋技術科学大学
-
寺嶋 一彦
豊橋技術科学大
-
三好 孝典
豊橋技術科学大
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