210 超小型1kHzスマートカメラによるSSM軌道誘導車両の実現 : 軌道両脇の追従(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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SSM (Sensor Steering Mechanism) is constructed with the sensor arm and the deceleration gear system of which gear ratio is fixed to two to one. The existence of sensor arm prevents to realize SSM for conventional vehicles. This paper tries to replace the sensor arm with 1kHz Smart Camera which is developed recently. By using of the difference between left and right pixel values over the edge of side lines, the following control is applied to SSM-vehicle model. The experimental results show the stable cornering even if the rear part of the vehicle is drifting.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-27
著者
-
滝田 好宏
防衛大学校情報工学科
-
伊達 央
防衛大学校情報工学科
-
向坂 直久
浜松ホトニクス(株)
-
滝田 好宏
防衛大学院 情報工学科
-
伊達 央
防衛大学院 情報工学科
-
滝田 好宏
防衛大
-
滝田 好宏
防衛大学校
-
伊達 央
防衛大学校
-
伊達 央
防衛大
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