221 連続体モデルに基づいた蛇型ロボットの動的可操作性
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概要
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This paper deals with a snake like mobile robot. Since animal snakes have many joints in their backbone, they can be regarded as continuum. Similarly, we assume a continuum snake model obtained as a limit with infinite number of joints. According to the continuum model, we derive 1) kinematics and dynamics, 2) optimal distribution of bending moment, 3) manipulability based on constraint force.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-10-30
著者
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