YTメカニズムを用いた自立四足歩行ロボットの歩行制御
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概要
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This paper shows an application of a YT-mechanism to self-standing quadrupedal robot of which each leg is constructed with a main arm, a connecting arm and a foot, and is a one-degree-of-freedom system. In walking with a trot gait, quadrupedal robots lose their balance due to the movement of feet positions which support the center of gravity. In order to compensate this imbalance, the developed robot is equipped with a the movement mechanism of balancing mass, which is used as the power supply of the control system itself, and controls the synchronization of mass position with feet position. Experimental results demonstrate the effectiveness of the YT-mechanism and the balancing methods.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-01-25
著者
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