C35 3次元蛇型ロボットによる起伏乗り越え運動に関する考察(OS11-3 移動ロボットと制御理論)
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概要
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This paper discusses creeping locomotion on unknown undulatory terrain by a snake-like robot capable of three dimensional (3D) motion. Continuum modeling is exploited to obtain a control law. Influence of the control parameters are examined by simulations modeled as closely as possible after a prototype robot with finite number of rigid links. The proposed method is demonstrated to be effective for the motion passing over a hump by experiment using the prototype.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
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