ソフトウェアサーボによる構造物の振動制御 : 第1報,LQ制御理論を用いた制振
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Advanced micro-processer permits high speed performance in numerical caliculation and progress of the mechatronics techniques. The software servo is one of the most promising control methods for mechanical systems because of its wide applicability in programing. This paper presents a study on vibration control using a software servo system for a mechanical structure which varies the dynamic characters. The design procedure for vibration control is based on the use of linear quadratic optimal control (LQ control) theory. The effectiveness of this control theory is demonstrated by the results of numerical analysis and experiments, and it is shown that the weight parameter has an optimal value for good vibration control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1986-12-25
著者
関連論文
- アーティキュレート式車両のための軌道誘導SSMの提案(D&D2009)
- Smart Dump 3で実現した自律機能 (特集 つくばチャレンジ--自律移動ロボットで公道走行に挑戦する)
- 動荷重に及ぼす歯車系の振動特性の影響
- ロボットコンテスト
- 114 ロボットコンテストと研究の両立
- 1303 SSMによる後輪操舵型車両の軌道誘導(OS8 無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション)
- アーティキュレート式車両のための軌道誘導SSMの提案
- 鉄棒ロボットによる宙返りの実現 : 実験による検証
- SSMによる後輪操舵車両ロボットの軌道誘導特性(D&D 2008)
- 初期角運動量を持つ回転体の姿勢制御に必要な最少入力(D&D 2008)
- 初期角運動量を持つ回転体の姿勢制御に必要な最少入力
- 1kHzスマートカメラ搭載SSM軌道誘導車両によるトレーラシステムの構築と特性(機械力学,計測,自動制御)
- 328 SSMによる後輪操舵車両ロボットの軌道誘導特性
- 330 初期角運動量を持つ剛体の姿勢の可制御性に関する考察
- 245 蛇型ロボットの障害物を利用した適応推進
- 3122 SSM軌道誘導ロボット車両のS字通過特性(移動ロボット)
- 2401 SSM軌道誘導車両によるトレーラシステムの実現(OS2-1 高速化・利便性,OS2 交通・物流システムの高速化,利便性,快適性の向上,TRANSLOG 2006)
- 547 1kHzスマートカメラを用いた可変SSM車両のS字走行特性
- 1kHzスマートカメラ搭載SSM軌道誘導車両の高速化 : 操舵比とレバー比可変によるドリフト抑制(機械力学,計測,自動制御)
- C39 1kHzスマートカメラを用いたSSM車両の追従特性 : 操舵比による走行軌跡(OS11-4 車両型ロボット)
- C35 3次元蛇型ロボットによる起伏乗り越え運動に関する考察(OS11-3 移動ロボットと制御理論)
- 超小形1kHzスマートカメラを用いたSSM軌道誘導車両の制御 : 動吸振器による安定化(機械力学,計測,自動制御)
- 210 超小型1kHzスマートカメラによるSSM軌道誘導車両の実現 : 軌道両脇の追従(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 221 連続体モデルに基づいた蛇型ロボットの動的可操作性
- 217 鉄棒ロボットの後方1回宙返りにおけるひねり運動解析
- 111 超小型1kHzスマートカメラを用いたSSM軌道誘導車両の制御 : 動吸振器による安定化
- 217 鉄棒ロボットの後方 1 回宙返りにおけるひねり運動解析
- 111 超小型 1kHz スマートカメラを用いた SSM 軌道誘導車両の制御(動吸振器による安定化)
- 緩衝形コンクリートプレーカの挙動解析と手腕系振動低減化
- コンクリートブレーカの制振に関する研究 : 第3報,電気式コンクリートブレーカの理論解析とディジタルシミュレーション
- 手持振動工具に対する複合動吸振器のフィードバックコントロールによる制振効果
- 機器設備系の耐震設計用地震動入力について
- 二次元ハイブリッド動吸振器による塔状構造物の振動制御
- 3311 アーティキュレート式車両のSSMによる高速軌道誘導(OS8-1:建設機械・荷役機械・自動化,OS8:無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 616 アーティキュレート式車両のための軌道誘導SSMの提案
- 人道的埋設地雷探知技術
- Smart Dump 3 で実現した自律機能
- A20 倒立制御ロボット車両の軌道誘導(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
- B05 初期角運動量を有する1入力回転体姿勢制御系の可到達性(OS6 非線形制御理論とその応用2)
- 実時間演算シミュレーターによるエンジンマウント減衰制御手法の研究
- 239 クローラ・ルーパの障害物踏破性能(ロボットの制御II)(OS ロボットの制御)
- 能動的動吸振器の研究
- 3002 鉄棒ロボットによる二回宙返りの実現 : 実験的検証
- 動吸振器による騒音制御 : 理論的手法による騒音制御のための動吸振器の設計法とその効果
- 配管系の振動制御 : フィードバック誤差学習法による方法
- 可変減衰マウントに最適レギュレータ理論を適用した車両振動制御解析
- 流体封入マウントによるエンジンのロールとバウンス方向の制振手法
- 流体封入マウントの最適設計法
- 並立する弾性構造物の振動制御 : 並立する1自由度-1自由度モデルによる制御系設計
- 並立する弾性構造物の振動制御 : 多自由度系構造物の振動制御
- 不可制御・不可観測性の活用による弾性構造物の低次元化物理モデル作成法と振動制御法
- ハイブリッド動吸振器による振動制御
- 能動的制振装置の最適設計法について
- 614 人道的地雷探知・処理技術
- 401 SSM を用いた軌道誘導車両のドリフト旋回特性
- IRカメラによる埋設対人地雷の探知技術
- 708 SSMを用いた軌道誘導車両の運動特性 : タイヤ接地荷重変化モデル(ビークル・ダイナミクスII)(OS.14 : ビークル・ダイナミクス)
- 332 鉄棒ロボットによる二回宙返りの実現(スポーツ工学2)(OS.07 : スポーツ工学)
- 111 SSMを用いた軌道誘導車両の旋回運動特性 : 駆動方式による比較(交通機械の制御I)(OS 交通機械の制御)
- SSMを用いた軌道誘導車両の高速浅海特性
- 538 SSM を用いた軌道誘導車両の高速旋回特性
- SSMを用いた軌道誘導車両の高速化
- 尺取虫形ロボットの階段登りに関する研究
- YTメカニズムを用いた自立四足歩行ロボットの全方向歩行制御(機械力学,計測,自動制御)
- YTメカニズムを用いた自立四足歩行ロボットの振動制御による歩行の安定化
- YTメカニズムを用いた自立四足歩行ロボットの歩行制御
- 赤外線追尾サーボを用いた移動ロボットの高精度軌道制御と環境認識
- 構造物の各種モデリング手法の比較 : 固有値計算精度と振動制御性能
- 自律走行ロボットに関する研究 (壁に囲まれた矩形空間の走行方法)
- 光追尾サーボを用いた自律走行ロボットの制御
- 複数動吸振器の同時調整法
- 共振点と反共振点の感度を用いた構造物の最適化方法
- 磁気ダンピングを有する定数可変形動的吸振器の研究
- NC送り駆動機構に関する研究 : 系の動力学と閉ループ制御について
- 振動と運動の制御における最近のトピックス
- 動吸振器による配管系の振動制御 : 第1報,伝達マトリックス法による三次元振動解析と制振設計
- ソフトウェアサーボによる多関節ロボットアームの制御
- 長いラムを有する切削加工系に関する研究 : 定数可変形吸振器の導入とその効果
- 閉ループ機械振動の研究
- 複合動的吸振器により制振された振動絶縁器の研究 : 第1報,2個の動的吸振器の最良調整条件
- LQI制御による磁気軸受の制御
- 討論
- 4足歩行ロボット
- ソフトウェアサーボ系による4足歩行ロボットの静的歩行制御
- ソフトウェアサーボによる構造物の振動制御 : 第1報,LQ制御理論を用いた制振
- 可調整振子式制振装置の研究 : 第1報,固有振動数の変化する主系に対する適応条件について
- ソフトウェアサーボ系によるロボットマニピュレータの最適制御
- 動吸振器による多自由度系の制振 : 第1報,動吸振器の設計理論
- 動吸振器による多自由度系の制振 : 第1報,動吸振器の設計理論
- 複合動的吸振器により制振された振動絶縁器の研究 : 第2報,防振ハンドルへの応用
- 動吸振器による箱形構造物の振動制御
- 自立型ロボットの実現のための制御技術(ロボット)
- SSMを用いた軌道誘導車両のドリフト旋回特性 : 動摩擦変化モデルの適用(機械力学,計測,自動制御)
- 二次元アクティブマスダンパによる塔状構造物の振動制御 : LQ制御理論の応用とスピルオーバ不安定対策
- 306 SSM軌道誘導アーティキュレート式ロボット車両の操舵遅れと走行特性(移動ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 3303 任意の屈曲位置を持つアーティキュレート式車両の軌道誘導SSMの設計法(OS8 無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))
- 313 空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション(計測と制御,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 自律移動ロボットSmart Dumpによる実世界環境走行実験 : 歩行者環境における人の群れ行動による影響と対策 (つくばチャレンジ論文特集号)
- 自律移動ロボット Smart Dump による実世界環境走行実験 : 歩行者環境における人の群れ行動による影響と対策
- Manipulation of a Pneumatic Hyper-Redundant Actuator