脚式走行ロボツトにおける非線形振動
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概要
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脚移動ロボットにおける非線形振動の研究例として,膝関節と股関節に線形バネを有する平面1脚ロボットの受動走行の解析と制御について述べる.本ロボットにおいて受動走行とは無入力のハイブリッド周期解を指す.本稿ではまず,受動走行軌道を数値的に探索し,その安定性について解析する.次に,二つの安定化制御則を提案する.一方は数値的に得られた周期軌道の線形化Poincare写像に基づく線形フィードバック制御であり,もう一方はエネルギー保存原理に基づく非線形フィードバック制御である.とくに後者の制御によってハミルトン系に見られるような準周期解が得られることをシミュレーションによって示す.さらに,準周期解の回帰性に着目し,カオス制御の一つである遅延フィードバック制御を適用する.シミュレーションから,準周期解が未知の周期軌道に漸近安定化され,さらにエネルギー適応制御によって完全な受動走行に安定化されることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-05-11
著者
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