上肢補助装具による肘関節周りのトルクに関する考察
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概要
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上肢麻痺者の日常動作におけるQ.O.L向上のために,麻痺上肢の運動を腕の外側に取り付けた動力装具で補助することを考える.装具により上肢の動作補助を行う場合,上肢の姿勢変化や作業のために手先に加わる荷重に対応して装具から腕に与える力を適切に変化させる必要がある.食事や書字などの日常動作が行われる机上面での手先の移動は,肩の外転や屈伸よりも,肩の回旋と肘の屈伸の2自由度でつくられる.本稿では,机上面での食事や書字動作を補助する動力装具を想定し,上肢の姿勢を様々に変えて手先の位置を決めた際の肩の回旋トルクと肘関節トルクが0になることから,装具から腕に加える力の方向と大きさ,および装具の装着部位について力学モデルをつくり考察した.その結果から,動力装具の機能と構成について議論する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-06-24
著者
-
泉 隆
北海道東海大学工学部
-
井野 秀一
北海道大学電子科学研究所
-
伊福部 達
北海道大学電子科学研究所
-
田中 栄一
国立療養所八雲病院
-
伊福部 達
北海道大学
-
山本 武
北海道東海大学大学院
-
茆原 斉明
北海道東海大学大学院
-
佐久間 尚也
北海道大学電子科学研究所
-
森 秀一郎
北海道東海大学理工学研究科電子情報工学専攻
-
茆原 斉昭
北海道東海大学大学院
-
森 秀一郎
北海道東海大学大学院
-
泉 隆
北海道東海大学大学院
-
井野 秀一
北海道大学応用電気研究所
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