上肢麻痺者のための動力補助装具の設計

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概要

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これまで, 麻痺上肢を補助する装具として, 肘関節の運動に追従する機構を開発してきた。今回は以前までに試作された装具の機構に動力系を紹み込むことにより, 装具の持つ動力により麻痺した上肢の作業範囲を拡大することを考えた。動力源はACモータとして, 装具の「回転機構」へと動力を伝える仕組みとした。動力は装具自体には持たず, フレキシブルワイヤにより動力を伝達する方法をとった。動力装具は35kg・cm (3.43N・m)の力を肘関節周りに伝えることができ, 体重が50kg程度の人であれば装具の有する力により前腕を矢状面内で動作させることが可能となった。実験において肘関節と装具のなす角の間には時間的ずれはないが, 角度のずれとして平均誤差が6.48度となった。今後は角度のずれを解消する機構の検討を行いたい。
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-03-19

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