MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型アームのヒトとの接触動作の評価
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
我々は移乗介助用のロボットアームのアクチュエータとして水素吸蔵合金(MH)アクチュエータの利用を提案している.今回,2本のMHアクチュエータを相互に押し合うような形にした拮抗型MHアクチュエータを試作した.関節角度は2本のMHアクチュエータの内圧差にほぼ比例し,関節剛性は2本の内圧の和にほぼ比例し,それぞれ独立に変化させることができた.さらに,拮抗型MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型ロボットアームを試作し,実際の介助作業を想定したヒトの身体との接触動作実験を行なった.アームのヒトの肘関節に相当する関節のコンプライアンスがほとんどない場合と高コンプライアンスの2つの状態で比較したところ,高コンプライアンスの方が接触力が小さく,ヒトと接触する場合のアームの関節コンプライアンスの重要性が示された.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-08
著者
-
泉 隆
北海道東海大学工学部
-
井野 秀一
北海道大学電子科学研究所
-
伊福部 達
北海道大学電子科学研究所
-
佐藤 満
昭和大学 保健医療学部
-
伊福部 達
北海道大学
-
室 正彦
日本製鋼所
-
脇坂 裕一
日本製鋼所
-
佐藤 満
北海道大学電子科学研究所
-
清水 俊治
北海道大学電子科学研究所
-
佐藤 満
東京工大 大学院
-
室 正彦
日本製鋼所 室蘭研究所
-
脇坂 裕一
日本製鋼所 室蘭研
-
泉 隆
北海道東海大学大学院
-
井野 秀一
北海道大学応用電気研究所
関連論文
- 1P1-69-106 マトリクス状ピンディスプレイで呈示される触覚刺激と惹起される粗さ感との関係
- 車椅子の正しい操作方法の注意喚起システムの試作 : 視聴覚刺激の利用(肢体障害・聴覚障害,HCGシンポジウム)
- 喉頭摘出者の発声を支援するウェアラブル人工喉頭の開発と評価
- 振動触覚情報による起立姿勢バランスの変化 : バランストレーニング装置について(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム)
- 第5回大会報告
- 第4回大会報告
- 2A1-14 車椅子からの起立を支援するクッション型座面昇降装置(講演,パワーアシスト,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
- 2822 常温負圧水素吸蔵合金を用いた福祉機器用エアコンプレッサー(S60-1 健康・福祉機器の開発(1),S60 健康・福祉機器の開発)
- 9B12 水素吸蔵合金を用いたウェアラブルアクチュエータの設計
- 高齢者のための移乗介助機器開発を目的としたヒトの動作パターンに関する研究
- 身体と柔軟に接触する介助支援機器の可動部コンプライアンス値の設定
- 介助支援アームのためのコンプライアンス可変形水素吸蔵合金アクチュエータシステムの開発
- 力情報の呈示方式と感覚特性に関する研究
- 水素吸蔵合金(MH)アクチュエータを用いたフォースディスプレイの試作と評価
- MHアクチュエータを用いたコンプライアンス可変型アームのヒトとの接触動作の評価
- 足底面振動刺激が立位バランスに及ぼす影響 : 重心動揺計による若年者と高齢者の比較検討(運動学)
- 腹部への振動触覚刺激による方位の情報の知覚特性(福祉情報工学と画像処理、一般)
- 振動触覚刺激に対する姿勢制御動作の反応時間の測定
- 527. 足底感覚変化に伴う高齢者の立ち上がり動作時の動的バランス能力について
- 262 脳血管障害患者に対する振動刺激付きバランス機器による評価・トレーニング方法の検討 : 第2報(神経系理学療法,一般演題(ポスター発表演題),第43回日本理学療法学術大会)
- 713 脳血管障害患者に対する感覚刺激付きバランス機器による評価・トレーニング方法の検討(神経系理学療法11, 第42回日本理学療法学術大会)
- 174. 老人の動的姿勢保持に関する重心線の変位特性について
- 293 左半側視空間無視患者におけるヘッドマウントディスプレイを用いた視空間認知評価の応用(神経系理学療法,一般演題(ポスター発表演題),第43回日本理学療法学術大会)
- 下肢麻痺者の起立・歩行補助を目的とした姿勢動揺の測定装置に関する研究
- ヒト手指の温度感覚に伴う脳磁界
- 54 脳卒中片麻痺患者に対するバーチャルリアリティ技術を用いた仮想環境での上肢機能トレーニング(理学療法基礎系,一般演題(ポスター発表演題),第43回日本理学療法学術大会)
- 816 足底面振動刺激による足圧中心位置情報の呈示効果(生活環境支援系理学療法28)
- 足底面振動刺激を用いた立体バランス制御装置の基礎実験(S47-1 介護・福祉装置,S47 健康・福祉機器の開発)
- 968 小型振動子による足底面への部分振動刺激が姿勢制御におよぼす影響(理学療法基礎系43)
- 397 左半側視空間無視患者におけるヘッドマウントディスプレーを用いた視空間認知評価の検討(神経系理学療法4)
- 振動触覚を利用した方位情報呈示インタフェースの設計
- 筋ジストロフィー者の上肢姿勢補助装置の試作 : 前腕と上腕の支持
- MBE2000-35 筋ジストロフィー者の車椅子座位時における上肢姿勢支持に関する研究
- 肘関節補助装具の追随性の改善
- 筋ジストロフィー者のための上肢作業姿勢補助装置の提案
- 超音波を用いた姿勢動揺の実時間測定装置の試作
- 上肢補助装具による肘関節周りのトルクに関する考察
- 筋ジストロフィー者のための上肢作業補助装置
- ヒトの触覚における「ずれ」検出機能をモデルとしたセンサの開発とその応用
- 34. 老人における足趾感覚がバランス能力に及ぼす影響について
- 上肢麻痺者のための動力補助装具の設計
- 刺激電流を局在化するための神経インターフェース用電極の提案
- 立体映像刺激の仮想物体呈示距離と視覚疲労の関係に関する研究
- MR環境下における上肢の作業効率に基づく視覚表示方式の評価
- 直視型立体ディスプレイで呈示される視覚刺激の人体影響評価
- 直視型立体ディスプレイを用いた動的画像刺激の生体影響評価に関する研究
- ヒトの起立歩行時の姿勢と重心軌道の測定
- 1P2-N-041 ピンマトリクス型触覚ディスプレイによる触感提示を利用した情報伝達の研究(ハプティックインタフェース2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 広帯域振動刺激による触感提示を利用した情報伝達に関する基礎研究(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム)
- 広帯域振動刺激による触感提示を利用した情報伝達に関する基礎研究
- 指先皮膚の機械特性を考慮した触覚ディスプレイ用圧電アクチュエータの製作
- 触覚特性に整合した二次元タクタイルディスプレイ(ハプティックインタフェース2)
- 指先型触覚ディスプレイによって伝達される情報量
- 1P1-2F-F1 圧電アクチュエータを用いた触覚ディスプレイ設計のための力学モデル : 実験による力学モデルの信頼性の検討
- HCS2000-13 移動音像刺激を用いた平衡機能訓練システムのための基礎的研究
- 空間知覚における視覚と体性感覚の認識誤差特性
- 空間知覚における視覚と体性感覚の認識誤差特性
- 携帯型ブラキシズム時間計測装置の開発
- 覚醒時の意識的クレンチングの筋活動を基準とした睡眠時ブラキシズムの発現状態
- ブラキシズム自動解析システムの開発
- 歯周炎と咬合性外傷との合併による歯周組織破壊のメカニズムの解明-とくにBruxismによる歯周組織の破壊について-
- 新しいコードレス型のブラキシズム記録装置の開発
- 270. 急性期脳卒中患者の直立位保持における重心動揺特性について
- 画像ずれを含むMR環境下における作業特性 : 「ずれ」の許容範囲について
- VR環境下で呈示された視覚刺激と聴覚刺激による姿勢変動
- 複合フィルム材料を用いた柔らかい水素吸蔵合金アクチュエータの開発
- 125 MH アクチュエータを用いた移乗介助機器の評価試験
- 透過型HMDと音声認識技術を利用した聴覚補助方式の提案
- 視覚誘導性の自己運動感覚に対する聴覚刺激の効果
- 音声認識技術と透過型HMDを利用した聴覚補助方式
- 視覚と平衡感覚の相互作用に基づく自己運動感覚制御法の試み
- 肘関節装具装着時の関節運動の計測 : 腕にはたらく力と関節角度の関係
- 0734 振動覚ディスプレイとバランストレーニング(S38-1:感覚ディスプレイとQOLテクノロジー1)
- 注視点の仮想拡大表示による視線入力補助方法
- 生体力学モデルに基づく触覚ディスプレイの設計
- 2P2-E11 触覚ディスプレイの設計を目的とした指先皮膚の機械特性の測定
- 喉頭摘出者の発声を支援するウェアラブル人工喉頭の開発
- 上肢麻痺者のための摂食動作の補助装具に関する研究(2)
- ヒューマンインタフェースシンポジウム2002
- 表面粗さ感の皮膚温度依存性を考慮した触感ディスプレイの提案
- 「第38回日本ME学会大会」参加報告
- 実写とCGが複合した3D-HMD映像による生体反応の評価
- 自由曲面プリズムを用いたヘッドマウントディスプレイ(HMD)による長時間映像負荷が視覚機能に与える影響
- 喉頭摘出者の発声を支援するウェアラブル人工喉頭の開発 (第35回ヒューマンインタフェース学会研究会 ウェアラブル&ユーザビリティ)
- 国際会議における聴覚障害者支援を目的とした音声字幕変換システムの設計
- 1A1-C08 音声認識技術を用いた聴覚障害者向けの国際会議参加支援システムの設計
- 上肢麻痩者のための摂食動作の補助装具に関する研究(1)
- 上肢麻痺者のための摂食動作の補助装具に関する研究(1)
- 聴覚代行における触覚の利用方法の研究 : 触感の利用について
- 聴覚代行における触覚の利用方法の研究 : 触感の利用について
- VR刺激の生体への影響(バーチャルリアリティの新しい潮流)
- ハンズフリー型電気式人工喉頭の試作と喉頭摘出者への適用
- 複合現実感を利用した聴覚障害者支援装置の開発
- ソフトで静かな水素吸蔵合金アクチュエータを応用した下肢褥瘡予防運動システムの設計
- 第14回生体・生理工学シンポジウム報告
- ヒトの手指皮膚への荷重負荷による力学特性と知覚特性
- 触覚の材質感呈示システムのための基礎的研究
- 肘関節リハビリテーションシステムのための小型MHアクチュエータの開発
- 指先皮膚の機械特性を考慮した触覚ディスプレイ用圧電アクチュエータの製作(五感情報インタフェース)
- イントネーションを制御できる人工喉頭の実用化研究