3台のレンジファインダを用いた物体の姿勢決定における最適センサ配置の設計
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概要
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多面体物体の姿勢(位置と向き)は複数の単純なスリット光式レンジファインダによって得られる情報を用いて決定することができる.しかし,物体認識の性能はレンジファインダをあらかじめどのように置くか,すなわち,センサ配置の設計に左右されるので,その性能を最大にする配置を見い出す必要がある.本論文では,3台のスリット光式レンジファインダを用いて物体の姿勢を決定するための最適センサ配置を,オフラインで設計する方法を提案する.センサの配置は,あらゆる可能な物体の姿勢に対して,システムの性能評価因子である物体認識失敗率が小さく,認識時間が短く,姿勢決定の誤差が少ないほど「良い」と考えられる.そこで,任意のセンサ配置に対して,モンテカルロ法により性能評価因子の値を推定し,その「良さ」を評価する.最適センサ配置は,性能評価因子のスカラ関数で与えられるスコアを最大にする配置として,センサ配置の有限集合の中から,もう1段のモンテカルロ法を用いて選択する.本手法の特筆すべき点は選ばれた最適センサ配置のもとでのシステムの性能は既に設計段階でのシミュレーションにより把握されている点である.
- 1995-12-25
著者
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金出 武雄
カーネギーメロン大学ロボット工学研究所
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金出 武雄
カーネギーメロン大学
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金出 武雄
カーネギーメロン大学計算機科学科 産業総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
見持 圭一
三菱重工業株式会社高砂研究所
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見持 圭一
三菱重工業 先進技術研究セ
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