動的環境下における移動ロボットのファジィ制御
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概要
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本研究の目的は, 人間のような構造化された知能を模倣し, ロボットに高度な知能を実現することである.本論文では, 環境認識に重点を置き, 環境条件が変化した場合において, 迅速に適応する必要がある.そこで, 遺伝的アルゴリズム(GA)の各個体において, 環境密度情報をもとに交叉・選択の対象とする知覚情報に基づく知覚GAを提案する.また, 外部(環境)からの評価を基に評価関数や学習率のパラメータの変更則を提案し, 移動ロボットの障害物回避計画に適応することで, その有効性について, 検討を行う.
- 日本知能情報ファジィ学会の論文
- 2000-02-15
著者
-
久保田 直行
首都大学東京
-
福田 敏男
名古屋大学
-
久保田 直行
福井大学工学部知能システム工学科
-
久保田 直行
大阪工業大学工学部
-
小島 史男
神戸大学 大学院 工学研究科
-
森岡 利仁
大阪工業大学 機械工学科
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