人間共存型ロボットの軌道生成のための対話型遺伝的アルゴリズム
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概要
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This paper deals with trajectory generation planning of a human friendly robot. The high intelligence of robots is required in walfare, dangerous area, and others. To realize human friendly robots, we propose a trajectoty planning method for robot manipulators based on human feeling. First, we build a fuzzy model of human feeling on the speed level and position of a robot manipulator. Next we apply an interactive genetic algorithm to generate a trajectory suitable to the state of human feeling. Finally, we discuss the effectiveness of the proposed method through experimental results.
- 2000-07-25
著者
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