1A1-G11 積載物の滑り移動が PWS 型移動マニピュレータの運動に与える影響
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概要
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移動マニピュレータの走行及び作業中に積載物が滑り移動を起こすと目標軌道を外れて走行したり, ハンドの手先位置の誤差を生み出したりと影響がある。そこで積載物が滑り移動している場合と滑り移動していない場合を考慮してニュートン・オイラー法を用いてモデリングを行い, その一般化した移動マニピュレータのモデルに基づいて1リンク移動マニピュレータに2個の積載物がある状態の運動方程式を導出する。次に, 積載物の滑り移動が移動マニピュレータの運動にどのような影響を与えるのかをシミュレーションを行い考察する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
見浪 護
福井大学
-
朝倉 俊行
福井大学工学部
-
朝倉 俊行
福井大工
-
見浪 護
福井大学工学部知能システム工学科
-
池田 毅
福井大学大学院工学研究科
-
朝倉 俊行
福井大・工
-
見浪 護
福井大
-
朝倉 俊行
福井大
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