2A1-H20 回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御(冗長自由度ロボット・メカニズム)
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概要
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We have proposed a new manufacturing system using robot to deal with object with unknown shape by combining an avoidance control system and preview control system. In this paper we propose a new criterion to evaluate the shape-changing ability in the configuration space while tracking the hand-desired trajectory. Using this criterion we constructed real-time configuration control system with preview evaluation by introducing imaginary manipulator in future time. Finally the proposed system was evaluated by several simulations on the point of real-time configuration optimization, and the feasibility of total system was analyzed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
見浪 護
福井大学
-
見浪 護
岡山大学
-
見浪 護
福井大学大学院工学研究科応用理工部門知能システム工学専攻
-
ZHANG Tongxiao
福井大学大学院工学研究科
-
中村 優作
福井大学
-
Zhang Tongxiao
福井大 大学院工学研究科
-
Zhang Tongxiao
福井大学
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