2P2-31-037 移動マニピュレータの運動知能の獲得
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概要
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走行駆動力を持たない移動マニピュレータにおいて車載マニピュレータのみを動かし, その干渉を利用して走行する運動を獲得したとき, 車載マニピュレータが台車を走行させる運動知能を獲得できたと考える。ここでは車載マニピュレータの目標運動を, 遺伝アルゴリズムを用いて探索を行う。シミュレーションで干渉を利用して走行する車載マニピュレータの目標運動の探索を行い, 実モデルでその運動を確認した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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