603 振動軽減を考慮したロボットアームの動作生成 : モデルの構築と実験による検証
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概要
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Motion of a robot arm generally causes vibration due to its link elasticity. A motion planning approach paying attention to strain energy is expected to be one of the promisingmethod in order to ruduce the elastic vibration. In this study, we adopt a two dimentional redundant robot arm system. Vibration reduction effect of the motion planning approach system. In our experimental system, jointsof the robot arm are suspended with wire from the ceiling in order to make pseudo-2D motion under gravitational field. Influence of the suspending circumstances is also taken into consideration.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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