8B24 外界情報を取り入れた 3 次元段差歩行シミュレーション
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概要
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本研究では, 人間の神経・筋骨格をモデル化した3次元2足歩行シミュレータを段差にも適応できるようにする事を目的としている。そのために今回は, 遺伝的アルゴリズムで探索するパラメータの1つとして, 段差の高さも組み込むことによって, 安定した歩行と高い段差を同時に獲得することを試みた。それによって50mmの高さの段差に適応させることはできたが, さらなる高い段差に適応させるためには, 視覚情報から得られる段差までの距離や段差の高さ等を考慮した制御メカニズムが必要であると思われる。
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-11-07
著者
-
長谷 和徳
名古屋大学大学院工学研究科
-
大日方 五郎
名古屋大学先端技術共同研究センター
-
中山 淳
一関工業高等専門学校 制御情報工学科
-
長谷 和徳
首都大学東京大学院理工学研究科
-
中山 淳
名古屋大学医学部附属病院周産母子センター
-
尾原 光裕
キヤノン(株)
-
大日方 五郎
名古屋大学
-
尾原 光裕
名古屋大
-
長谷 和徳
名古屋大 大学院工学研究科
-
大日方 五郎
名古屋大学大学院工学研究科機械工学専攻
-
大日方 五郎
名古屋大
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