2A2-K03 先端成長型アクチュエータ(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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This paper describes the development of an actuator which head grows just like a plant's root. This actuator is composed of a tube which shape is similar to a pipe. The advancing motion is promoted by drawing out the folded tube after flattened by vacuum suction inside it. In the preliminary experiment, it advanced without generating sliding friction between its surface and debris under the pressure of 0.1 MPa. Steering motion is achieved by changing the restraining condition of surroundings of the tube. Using this actuator enables to develop the robot which is able to advance inside the pipe line which curves three dimensionally without generating sliding friction.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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