1A2-G16 トンネル構築式移動探査ロボット : 第3報 : 探査機能の搭載
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In most case rescue robots are expected to search survivors by moving over or through rubbishing environment. However, the inspection through the rubbish is a complex task, since the passage is narrow and rugged. This paper proposes a new method to aid the locomotion through narrow and rugged space by building a passageway. An inspector is inserted into the narrow space, and it builds a spiral tunnel, which enable carrying the necessary tube. The necessary mechanisms are analyzed for the constitution of a spiral tunnel. The authors have built a prototype of such inspector, and experiments showed the basic motion of the inspector building the spiral tunnel.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- 柔軟偏平チューブに沿ってスライドする流体アクチュエータ(第1報)Λ-driveの提案とその動作解析 (日本フルードパワーシステム学会論文集)
- 104 直下地震の垂直揺れが吸収可能な一戸建ての水圧駆動免震装置の提案
- ロボットの投擲・跳躍能力を高める磁性ブレーキシリンダ
- 瓦礫踏破能力を向上させる跳躍・回転移動体の開発(機械力学,計測,自動制御)
- 油撃を利用した高圧発生法に関する研究 : 第1報、繰返し高圧発生装置の基礎特性
- 305 運動錯覚を創出する流体式振動刺激デバイスの検討
- 油圧制御による鉄道車両ブレーキに関する研究 : 第2報,ポペット形圧力制御弁の動特性(機械力学,計測,自動制御)
- 油圧制御による鉄道車両ブレーキに関する研究 : 第1報,ポペット形圧力制御弁によるブレーキ圧力制御(機械力学,計測,自動制御)
- 油圧制御による鉄道車両ブレーキに関する研究 : ポペット形圧力制御弁によるブレーキ圧力制御
- 適応制御の油圧サーボ系への応用
- 消火ロボットのための低圧用水圧モータの開発
- 油撃を利用した高圧発生法に関する研究 : 第2報, 増圧装置および側圧切断装置への応用
- インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムのバイラテラル遠隔制御に関する研究
- 空圧ジャンピングの跳躍高度を高める設計
- ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究 : 第2報 音響切換弁の主弁の試作とアクチュエータのマルチ駆動
- 359 装着違和感の軽減を目指した人体関節駆動用アクチュエータの提案
- 360 インターネットによるマルチ利用遠隔リハビリシステムに関する研究
- ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究 : 第1報, 音響切換弁のパイロット弁の試作
- 理学療法士の徒手技法を参考にした手首の自立式リハビリ支援機 (特集 フルードパワーとソフトメカニズム(2))
- 712 理学療法士の技量再現を目指した手首ストレッチ・グローブの開発
- 711 Fit-band : 人体適応機能を備えた能動装着バンドの開発
- アクアハンド : 指圧効果の再現を目指して
- 携帯空圧源を利用した歩行支援のための空圧アシスト肢の開発
- 椅子からの立ち上がり動作の補助に関する研究
- 水圧駆動消火ロボットの開発
- 水圧駆動消火ロボットの制御
- 回転連棒による波形進行を利用した移動ロボットの開発 : 機械力学,計測,自動制御
- 2A1-45-053 回転連棒による波形進行を利用した階段昇降ロボットの開発
- 回転連棒形水圧消火ロボット
- 管内差圧を利用した非定常流量測定法における測定精度の検討
- 管軸上の流速測定値を利用した非定常流量の実時間測定法
- 管内差圧を利用した非定常流遊および流速の実時間測定法
- 管内流れにおける非定常諸変量間の伝達関数の近似表示
- 管路内の停留空洞が過度流量変動に及ぼす影響
- 空気圧管内流れの過渡特性に関する研究
- 特性曲線法による管内過渡流れの解析
- 特性曲線法を用いた長方形管内層流過渡流れの高速高精度計算法
- 0710 医学的観点より足首の双方向駆動する流体ソックスの開発とその検証実験(OS39-2:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス2)
- 301 医学的観点より足首の双方向動作を支援する流体ソックス
- 家庭用水道圧を利用したアクアドライブモータ (特集 フルードの特性を利用する(1))
- 瓦礫跳躍高度の向上を目指した空圧ジャンピングの特性解析
- 人命探査を目指した土内推進ホースの開発 : 挿入抵抗の軽減と方向操舵の検討(機械力学,計測,自動制御)
- 三重点における相変化を利用した携帯空圧源の開発
- 1A1-F10 TubeAcuator によるウェアラブル・フルードパワーの開発 : 第 3 報 : 省エネルギー歩行支援のための自重ロック式膝駆動
- 特性曲線法における非定常層流圧力損失の高速高精度計算法
- バルブレスウェアラブルフルードパワーの実現
- Wound Tube アクチュエータによるウェアラブル・フルイドパワーの開発 : 第2報 湾曲・ねじり動作の実現
- 2P1-A08 形状フィードバック弁による小口径能動ホースの実現
- 高剛性作動油による油圧サーボシステムの性能向上 (特集 機器・システムに求められる油圧作動油の特性)
- 他動運動で得られる手首特性を利用した自動運動による在宅手首リハビリシステムの研究 (日本フルードパワーシステム学会論文集)
- 遠隔で行う他動運動による在宅手首リハビリシステムの研究 (日本フルードパワーシステム学会論文集)
- 年頭にあたって
- 小形携帯空圧源
- 会長就任にあたって
- 鉄道車両用ブレーキバイワイヤ油圧システム
- 高速電磁弁の高速サンプリング PWM 制御方式
- 主弁周りの漏れをパイロット流れとして利用した水圧用2段式高速電磁弁の低騒音・低脈動化に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- 水圧用２段式高速電磁弁のHILSによる主弁動特性解析
- 水圧用高速電磁弁の開発(第1報)
- 連結式多自由度能動ホースにおける湾曲姿勢の制御
- 油圧マスタ・スレーブの2層構造を持つパラレルインピーダンス制御
- 環境反力を利用したマスタ・スレーブのパラレルインピーダンス制御(機械力学,計測,自動制御)
- 油圧マスタ・スレーブのインピーダンス制御
- 油圧マスタ・スレーブロボットの制御
- 冗長油圧アームによる高所作業車の篭の揺れ防止制御
- 冗長自由度油圧・機構複合アーム系の加速特性を考慮した軌道計画
- 管路動特性を考慮したモデリングに関する研究
- 線形二層ニューラルネットワークによるサーボ機構の適応制御
- 弁・管路系における水柱の自励振動の図式解析とその応用
- ギブソン量水法の精度の数値実験による検証
- 水圧管路における液柱分離の類形化による解析手法の検討
- 直列絞りを有するポペット弁に関する研究 : 第3報, 新形ロジック弁の構成法の提案および構成したリリーフロジック弁の静特性
- 直列絞りを有するボベット弁に関する研究 : 第2報,方向・流量制御弁とした場合の動特性の解析と実験
- 研究室紹介 東京工業大学北川塚越研究室
- 9B13 Arch Tube Actuator を用いた装着感指数を高める歩行支援
- Wound Tubeアクチュエータによるウエアラブルフルイドパワーの開発 : 第1報 アクチュエータの動作特性
- 1P1-E16 面状柔軟アクチュエータとその手首動作支援への応用
- オートマチックトランスミッションの油圧制御
- 流体過渡現象の利用
- 比例制御弁を用いた乗用車用自動変速機油圧回路のシミュレーション
- 2P2-A09 トンネル構築式移動探査ロボットにおける方向操舵手法の研究(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A08 トンネル構築式移動ロボットの推理原理(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-A08 カプセル形ジャッキアップ移動ロボット:Bari-bari-IIIの提案(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-A02 がれきと摩擦なく推進・方向操舵可能なレスキュー探査ホース:Grow-hose-I : 第3報:推進力の検証(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2A1-B19 人体への適応機能を備えた能動装着バンド:Fit-band : 第3報: 人体適応機能の生成法(ウェアラブルロボティクス)
- 1A1-B24 リニア流体アクチュエータ : Λ(ラムダ)ドライブの提案 : ファスナー駆動を目指して(アクチュエータの機構と制御)
- 1A1-B09 磁性ブレーキシリンダの制御とその空圧移動ロボットへの応用(アクチュエータの機構と制御)
- 自由鍛造プレスのもどり管路における油柱分離に関する一考察
- 管内油流の過渡時における負圧領域での挙動
- 2A2-M10 運動錯覚を創出する流体式振動刺激デバイス : 第1報: 振動の基本特性
- 1P1-F04 医学的観点により足首に屈曲運動を促す流体ソックスの提案
- 2P1-E20 壁面・天井面での速度向上を目指した粘着ローラ式探査機
- 1A2-G14 凹凸のある壁面・天井を移動するゲル粘着式移動探査機 : 第2報 : ゲルの粘着特性とその回復方法
- 2P2-D12 瓦礫こじ開け機能を有するジャッキアップ移動体の開発 : 第4報 : 凹凸ガレキ面間でのBari-bari-IIの移動性能
- 1A2-G17 半壊家屋内の迅速な人命探査を目指した流体ロープウェイの提案
- 1A2-G16 トンネル構築式移動探査ロボット : 第3報 : 探査機能の搭載
- 1A2-G15 Bari-bari-IV : 重量瓦礫内からの安全な人命救助を目指した油圧式移動探査ロボット
- エアオーバハイドロリックブレーキシステムの制御手法の研究
- PWM制御方式ロジック弁による流量の比例制御に関する研究
- 直列絞りを有するポペット弁に関する研究 : 第1報,静特性の解析および実験