2A1-B08 マニピュレータ衝突時の安全性向上へのアプローチ(安全・安心なロボットを目指して)
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概要
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Robot safety is an important issue, since many new concept robots for interaction and work with human are investigated, recently. In this paper presents strategies for reducing the impulsive force reduction from the collision of manipulator, especially, from viewpoint of robot safety. From the discussion about dynamics of impact, we concluded the reducing of reduced mass, relative velocity and reduction of impact duration time method are effective to reduce the impulsive force. Moreover, the extension the impact duration time and increasing of impact area are also effective. Collision experiment by real 3-link manipulator with the high decelerate method with coupling inertia are introduced.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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