11203 多自由度ロボットにおける冗長自由度を用いた力学的補償動作(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
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概要
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We propose a method generates the compensative motion with redundant D.O.F for humanoid robot. The compensative motion is calculated from a given momentum and hand velocity reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. Computer simulations with a planer 7-link manipulator demonstrate the validity of the method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-03-15
著者
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