20908 冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動生成の提案(ロボティクス(2):運動軌道生成,OS12 ロボティクス)
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概要
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A body of humanoid robot is receiving a big reaction force during high-speed hand operation. The paper proposes a trajectory generation method by using redundant joint as counter weight. The method generates the trajectory with the changing from an initial trajectory in momentum space. The method, Modified Momentum Trajectory Generation, can be applied to reduce the reaction force and increase hand velocity.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-03-09
著者
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