20907 緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータ衝突時の衝撃力軽減(ロボティクス(2):運動軌道生成,OS12 ロボティクス)
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概要
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Recently, the safety of the robot to the collision with humans or objects is important. The report proposes the impulsive force reduction method for manipulator by using buffer materials and coupling inertia force. To verify our method, we measured the acceleration of manipulator's link at collision between a stand with a buffer material. As a result of the experiment, our method was effective in the extension of impact duration time and reduction of the acceleration at collision.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-03-09
著者
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