20216 多リンクマニピュレータにおける冗長関節を利用した運動量軌道生成(ロボット(1),一般講演)
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概要
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Recently, the robot with many links and degrees of freedoms is actively produced. Generally, the robot that has many degrees of freedoms owns many redundant joints. So we make a suggestion for using redundant joints effectively. The paper proposes using redundant joint as a counter weight. We make a trajectory in momentum space, and we use Fourier Basis Algorism as the method for an optimization. This trajectory generating method has an effect on reducing a driving energy for throwing motion.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-03-05
著者
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