1A1-F07 正弦波による2脚歩行運動制御(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes the new method for controlling biped locomotion with a controller based on sinusoidal wave functions. Three modes of biped locomotion which are walking steadily, changing speed of walking, and changing operation from walking to stopping are demonstrated. Biped robot walking is simulated by using calculation method of multibody dynamics. The locomotion is achieved by joint trajectories tracking control for the leg of biped robot. The joints' desired trajectories are created from a sinusoidal wave by modulating it with four parameters that are amplitude, threshold, phase, and offset. It is proven that various modes of walking are achieved by controlling the four parameters.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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