1A1-F07 正弦波による2脚歩行運動制御(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes the new method for controlling biped locomotion with a controller based on sinusoidal wave functions. Three modes of biped locomotion which are walking steadily, changing speed of walking, and changing operation from walking to stopping are demonstrated. Biped robot walking is simulated by using calculation method of multibody dynamics. The locomotion is achieved by joint trajectories tracking control for the leg of biped robot. The joints' desired trajectories are created from a sinusoidal wave by modulating it with four parameters that are amplitude, threshold, phase, and offset. It is proven that various modes of walking are achieved by controlling the four parameters.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
関連論文
- 2P1-2F-A4 水中画像観測を目的とした半自律型海中ロボットの設計と製作
- 月惑星探査ローバの車輪形状を考慮した走行性能検討(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-S-055 車輪型月面探査ローバの走破性能 : 真空試験報告(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 月面無人探査ローバの技術的検討
- 2A1-S-063 屋内実験用飛行船の自律制御 第二報(飛行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-B07 テレドライビングシステムによる遠隔操作のための適用条件の検証
- 2P2-09-004 月探査ローバの長距離移動実験
- 2P1-09-006 月面土壌における探査ローバの走行性向上に関する研究
- 66 非航行型海中ロボットの3次元トラッキング行動のための非線形制御
- 月・惑星探査ローバのためのTele-Operating Systemの検証
- 2P2-2F-B2 月面走行車の 1G 重力下における実験モデルの最適設計
- 1A1-B06 月・惑星探査ローバの Visual Navigation System
- 2P2-A7 太陽センサと地球センサを用いた月面探査ローバの自己位置同定手法(8. 惑星探査ローバー)
- 2P2-A4 視覚センサを用いた月面探査ローバのためのナビゲーションシステム(8. 惑星探査ローバー)
- 2P2-A2 月探査ローバにおける車輪と砂のメカニクスとその応用(8. 惑星探査ローバー)
- 1A1-B11 自律移動体のためのイメージセンサシステム
- 2P1-09-007 月面探査ローバの広域探査用 Tele-Driving System の検証
- 第8回びわ湖クルーレス・ソーラーボート大会参加記
- 不整地移動メカニズム
- 323 摩擦力制御型セミアクティブ制振装置の設計に関する研究(多体システムの解析と制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 可変剛性型制振装置に関する研究
- 電気粘性流体を用いた可変減衰器に関する研究
- 屋内実験用飛行船の自律制御第一報(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- 2A1-S-011 沈没船内調査を想定した自律型水中ロボットの観測活動(水中ロボット・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-F5 強化学習によるマルチエージェントの行動知能発現(30. マルチエージェントロボットシステムII)
- 2P1-N-098 ビジョンセンサによる相対自己位置計測の誤差不積算化法(ロボットビジョン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 自律移動ロボットの為の自然環境下におけるマップ構造(視覚移動ロボット)
- 相似模型を用いたRoverの砂地走行性能に関する研究(惑星探索ローバ)
- 絶対的・相対的自己位置同定の統合による位置推定の高精度化
- 視覚センサによる自然地形でのSLAM
- 模型相似実験による月面探査ローバの走破性能評価
- 608 月面模擬地形を用いた探査ローバの車輪走行実験
- 2P2-3F-C2 局所情報管理に基づいた群移動体運行管理システムの開発(第一報)
- 2P2-2F-B5 絶対位置推定と相対位置推定の融合による位置推定の高精度化
- 2P2-2F-B4 Visual Navigation System の信頼性の向上に関する研究
- 2P2-2F-B1 移動ロボットのための時間遅れ補償型 Tele-Driving System の検証
- 月探査マイクロローバの開発
- 2P1-E1 モジュール型ロボットによる物体形状認識動作(29. 自己組織ロボットシステム)
- 移動ロボットの自己位置推定のための識別訓練法を用いたUnscented kalman Filterのパラメータ学習
- 惑星探査ローバのためのUnscented Kalman Filterを使用した6自由度自己位置推定システム
- 1A1-32-044 モジュール型ロボットの自律化(第二報) : 自律型モジュールの製作
- 3824 マルチボディダイナミクスによるリアルタイム車両運動解析(J15 マルチボディダイナミクスの新展開,J15 マルチボディダイナミクスの新展開)
- 自律型海中ロボットの画像処理に基づくケーブル自動追従
- (23) 自律型海中ロボットの画像処理に基づくケーブル自軸追従 : 平成9年春季講演論文概要
- 106 自律型ソーラーロボット艇とそのナビゲーション
- 2A1-05-003 自律航行型湖面環境計測艇における航路保持手法
- 2P1-09-008 月面探査ローバの自己位置同定手法
- 1P1-B03 受動歩行規範によるヒューマノイドロボットの歩行制御(受動歩行ロボット)
- 2P1-1F-C7 ステレオヴィジョンによる動環境下での自己位置計測
- 2P2-A18 不整地斜面走行を考慮した月面探査ローバの走行系システムの開発(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-M07 月探査ロボットの走行車輪に関する検討(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-B16 汎用カメラを用いたステレオビジョンシステム(ロボットビジョン)
- 2A1-G1 環境の動的変化に対応する行動計画法に関する研究(26. Computational Intelligence)
- 1A1-F02 自律ロボットのための移動体検出システム
- 未知環境におけるFast SLAMに基づいた大域的経路計画法
- 2P1-G08 自律移動ロボットのTraversability解析のためのステレオカメラによる形状復元
- 1A1-E12 FastSLAMアルゴリズムにおけるUnscented変換を利用したサンプリング手法
- 動的環境下におけるSLAMのロバストなランドマーク推定法
- 1A1-F07 正弦波による2脚歩行運動制御(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 湖面環境計測用ソーラーロボット艇の設計と開発
- 1A1-L7 湖面環境計測システムの開発とナビゲーション(4. 水中ロボット・メカトロニクスI)
- 2P1-G07 屋外環境におけるステレオカメラを用いた6自由度ビジュアルオドメトリ
- 2P1-F14 移動プラットフォーム搭載カメラによる移動障害物検知
- 2P1-F04 ステレオと単眼を用いた屋外動的低特徴環境における高精度ビジュアルオドメトリシステム
- 1A1-E05 Bag-of-Words表現を用いた画像情報による自己位置認識法
- 1A1-G05 自律移動ロボットのためのガンマ分布による確率的地図構築法
- 2P2-C10 不安定なセンサ環境下での自己位置推定に関する研究(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A2-B19 月・惑星探査ローバ地上試験機の駆動機構の研究
- 1A2-D12 自律移動ロボットによるレーザセンサを用いた移動障害物検出
- 2P2-C17 ステレオビジョンによる高精度自己位置・姿勢推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-E24 複雑な自律移動を行う際のプラットフォームとなる移動ロボットの開発
- 2A2-F11 画像を用いた色情報による走行可能領域の推定
- 1A2-E28 画像による確率的走行領域推定を用いた広域地図構築法
- 1A2-D28 レーザの反射強度を利用した走行可能路面推定
- 1A1-E06 GPSを用いた最適経路生成に関する研究
- 1A1-D21 Unscented Kalman Filterにおける識別訓練法を用いたパラメータ学習
- 2A1-C08 ネットワーク技術を利用した自律ロボット用ソフトウェアアーキテクチャ
- 1A1-F20 自律移動ロボット開発用ネットワーク分散システムの研究(ネットワークロボティクス)
- 1A1-B08 移動ロボットのオペレーションのための環境情報の統合
- 2A1-D08 物理拘束を考慮した経路計画法(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- つくばチャレンジ2010における事前の詳細計測に依らない自律移動システム
- 長期連続観測が可能な火山観測ローバの開発とフィールド試験(無人観測ロボット その2)
- 1A1-1F-C3 泥濘地走行を可能とする新走行システムの開発
- B202 ステレオカメラを用いた高速走破性解析地図(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御4)
- タイトル無し
- B109 惑星探査ローバ試験機Micro6の設計と走行試験(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御2)
- 1A1-L08 交差点における環境認識と最適行動計画(動作計画と制御の新展開)
- 2A1-M03 識別訓練法によるDDFを用いた自己位置推定における最適パラメータ学習(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A2-Q07 火山探査ローバの遠隔長期運用システム(極限作業ロボット)
- 1P1-L02 自律移動ロボットによるレーザセンサを用いた移動障害物検出(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 1P1-M11 移動ロボットのための視覚をもとにした速度制御システム(移動ロボットのための視覚)
- 2A1-M13 市街地環境下における画像場所認識を用いた自己位置推定法(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2A1-M09 単眼カメラを用いた地表画像の特徴点追跡によるスリップ率推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)