1A1-E05 Bag-of-Words表現を用いた画像情報による自己位置認識法
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概要
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This paper describes a probabilistic approach to the problem of place recognition based on scene. Our system uses the theory of observation likelihood estimation introduced Fast Appearance Based Mapping. Images collected by the robot produce Bag-of-Words representation and Chow Liu trees. This representation is based on quantized SURF detector/descriptors. The place can be recognized when an image collected by the robot is a similar scene coming from same place in scene database. Experimental results are presented for our system in outdoor environment.
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