1A1-E06 GPSを用いた最適経路生成に関する研究
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概要
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In this research, optimal path generation which robots can trace easily and safely is proposed. GPS is generally used for path generation in outdoor environments. However GPS has some troubles. It is shown that proposed method can automatically generate consistent path to follow easyly even if a robot is in poor GPS area. The path is optimized by focusing on locally consistency of odometry trajectory and little accumulation error of GPS. In order to optimize the trajectory, evaluation function of Graph SLAM alogorithm is introduced. An experimental result shows effectiveness of our approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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