2A2-F11 画像を用いた色情報による走行可能領域の推定
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概要
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This paper describes a method of appearance-based traversability estimation based on prior learning. We used the feature amount which is 2D or 3D histogram in some color spaces to classify precisely in the outdoor varying lighting condition and texture. And, in order to enable a more precise classification even from a small number of training samples, we used SVM which is machine learning method that is high generalizing capability and easy to be adapted for learning in higher-demensional space. Moreover we used super pixels to reduce misclassification. Experimental results shows that it is possible to estimate traversability stably by this technique in some outdoor environments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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