2P2-C17 ステレオビジョンによる高精度自己位置・姿勢推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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In this paper, we present an approach of extracting high-integrity feature points in stereo images for calculating visual odometry for outdoor robots equipped with an inexpensive stereo camera. The robot pose is estimated by bundle adjustment approach. Bundle adjustment helps to reduce the error significantly. As a result, it is shown that successful extracting high-integrity feature points was done.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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