G1001-6-2 適応フィードフォワード補償による電気油圧システムの目標追従性能向上((6)運動と振動の制御)
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概要
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This paper presents an adaptive control approach of electrohydraulic systems. In the system, a 2-degrees-of-freedom compensator is generally applied, where a feedback compensator is designed according to the system stabilization and a feedforward compensator is designed to achieve the desired servo characteristic. The servo characteristic, however, is deteriorated by modeling error and/or parameter variation during the actual motion. In this paper, therefore, in order to improve the servo characteristic, an adaptive feedforward compensator is introduced. The proposed approach has been verified by experiments using a prototype.
- 2009-09-12
著者
-
岩崎 誠
名古屋工業大学
-
平井 洋武
名古屋工業大学
-
関 健太
名古屋工業大学
-
平井 洋武
(株)日立製作所機械研究所
-
平井 洋武
名工大
-
岩崎 誠
名工大
-
加藤 雅也
名工大
-
関 健太
名工大
-
加藤 雅也
名古屋工業大学
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