J1802-1-3 超小型電気自動車を用いた障害物自動回避の運動制御システムの開発(安全安心技術(1))
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概要
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This study proposes an autonomous obstacle avoidance system as one of the active safety technologies. This paper focuses on a scenario where a frontal obstacle suddenly appears during driving in a path with the walls on both sides of the vehicle. The system derives an appropriate avoidance trajectory geometrically from the surroundings information obtained by a laser range finder. Then, the vehicle is controlled to avoid the obstacle automatically by the cooperative control of braking and steering system. Its possibility in real time was confirmed by numerical simulation and experiments using an electric vehicle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-12
著者
-
永井 正夫
東京農工大学
-
ラクシンチャラーンサク ポンサトーン
東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻
-
ラクシンチャラーンサク ポンサトーン
農工大
-
永井 正夫
農工大
-
林 隆三
農工大
-
磯谷 十蔵
農工大院
-
藤田 峻平
農工大院
-
Raksincharoensak Pongsthorn
東京農工大学工学部
-
ラクシンチャランサク ポンサトーン
東京農工大学工学府
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