把持モードを推定し駆動するパワーアシストグラブ(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The operation system that detects the grasping intention of people has been developed. In order to operate the Power-Assist Glove with appropriate drive mode corresponding to human grasping intention, we focused on three principal grasping modes and showed that each mode could be predicted by analyzing the initial movement patterns of the finger joint angles. Applying the pattern classification method to the control algorithm, the operation system predicts the grasp mode from slight movement of the fingers. As a result, the operation system achieved an 80% success rate in distinguishing the grasping modes of people. The Power-Assist Glove features a simple drive mechanism using soft actuators, that endows it with great affinity for human movement.
- 2009-08-25
著者
-
久保田 裕二
(株)東芝研究開発センター
-
宮川 豊美
(株)東芝
-
戸谷 公紀
(株)東芝研究開発センター
-
宮川 豊美
株式会社東芝
-
久保田 裕二
株式会社東芝研究開発センター
-
宮川 豊美
東芝 研開セ
関連論文
- 把持モードを推定し駆動するパワーアシストグラブ(機械力学,計測,自動制御)
- 「大学院教育に関するアンケート」結果報告 : 大学院教育に対する産業界の意識
- 2A1-N-114 腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子システムの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- マスター・スレーブー体型ロボット鉗子(MCM)の開発と鉗子先端における力覚の提示
- 腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の極細径モデルの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 外科医による腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の操作性評価(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの曲管走行
- 2A1-D4 腹腔鏡下手術支援用マニピュレータのコンセプトモデルの評価(12. 手術支援ロボティクスI)
- 2A1-2F-C7 腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の細径化モデルの開発
- 1P1-B05 腹腔鏡下手術支援用一体型マスタスレーブマニピュレータの開発 : 縫合結紮作業の操作性評価
- 2A1-D2 腹腔鏡下手術支援用一体型マスタスレーブマニピュレータの開発(12. 手術支援ロボティクスI)
- 高いトルク体積比を持つ小型サーボアクチュエータの開発
- 遊星歯車減速機を内蔵した小型サーボアクチュエータの開発(OS12 アクチュエータシステム)
- 220 小型遊星歯車減速機を内蔵した高トルクアクチュエータの開発
- 1インチ用配管作業ロボットの開発
- マイクロメカニズム要素で実現した小口径配管作業ロボット (特集 ロボット)
- 細径配管内移動機構の開発
- 可動子振動型マイクロアクチュエータの研究 : 第1報,ステッピング駆動によるリニアモデルの開発(機械力学,計測,自動制御)
- ボイスコイル型微小雲台の開発
- 万年時計の機構解明 : 第2報,動力部(機械力学,計測,自動制御)
- 万年時計の機構解明 : 第1報,天球儀と和時計(機械力学,計測,自動制御)
- 1005 万年時計の機構解明 その3 : 動力部(S91-1 機械技術史・工学史(1),S91 機械技術史・工学史)
- 1004 万年時計の機構解明 その2 : 天球儀(S91-1 機械技術史・工学史(1),S91 機械技術史・工学史)
- 1003 万年時計の機構解明 その1 : 和時計(S91-1 機械技術史・工学史(1),S91 機械技術史・工学史)
- 超小形モータを用いた車輪式ワイヤレス走行装置の試作
- 超小型減速機・エンコーダを内蔵したサーボアクチュエータの開発(1996年度(第16回)精密工学会技術賞)
- マイクロサーボアクチュエータの性能評価
- ヘッド窓なしドラムにおけるヘッド・テープインタフェースの検討(映像機器のメカトロニクス)
- 1)画像処理を用いたクラスターヘッドにおけるヘッド・テープインタフェースの検討(画像情報記録研究会)
- 2)ヘッド窓レスドラムにおけるヘッド・テープインタフェースの検討(画像情報記録研究会)
- 画像処理を用いたクラスターヘッドにおけるヘッド・テープインタフェースの検討 : 画像情報記録
- 画像処理を用いたクラスターヘッドにおけるヘッド・テープインタフェースの検討
- ヘッド窓レスドラムにおけるヘッド・テープインタフェースの検討 : 画像情報記録
- ヘッド窓レスドラムにおけるヘッド・テープインタフェースの検討
- 2-330 大学院教育に関する産業界と大学の意識 : 日本機械学会アンケート結果より(口頭発表論文,(24)高度専門技術者教育,社会人のための大学院工学教育-II/(25)生涯学習支援)
- 江戸の刻と万年時計(時の計測,時をつかむ)
- 復元された万年時計(2.技術の復元,創立110周年記念 産業遺産)
- P01-(4) 大学院教育に対する産業界の意識 : アンケート結果から(ワークショップ 大学院教育を考える,特別企画)
- 集中質量を有する板の音響放射効率(機械力学,計測,自動制御)
- 多数のモードが励振された板の音響放射効率(機械力学,計測,自動制御)
- 湾曲型空圧ゴムアクチュエータの発生力(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 2316 繊維強化ゴムを用いた湾曲型ゴムアクチュエータの基本動作(OS8-4 アクチュエータシステム(4))
- 音響環境下における大形衛星の振動予測法に関する研究
- 遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの段差走行
- 遊星歯車式車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの走行特性
- F13-(2) 1cm 径の小型減速機を搭載した高トルクアクチュエータ
- 微小歯車を用いた減速機構
- 光ファイバエンコーダの方向判別手法
- 減速機を内蔵したマイクロアクチュエータの諸特性
- マイクロサーボアクチュエータを利用した超小型ロボットの開発
- 集中質量を有するはりの音響放射効率
- 板に取付けられた集中質量の高次振動応答
- 剛体質量を有するはりの高次振動応答
- 漸近的モード解析(AMA法)による室内音場解析
- 漸近的モード解析(AMA法)の精度 : 第一報,点加振によるはりの不規則振動
- 微小歯車を用いた減速機構(伝達機構の要-歯車技術)
- 2A1-B13 把持形状を推定して動作するパワーアシストグラブ(ウェアラブルロボティクス)
- 片持ばりの衝突位置と衝撃荷重
- 1A2-A01 湾曲型ゴムアクチュエータの静特性(アクチュエータの機構と制御)
- 14・1 機械設計(14.機素潤滑設計,機械工学年鑑)