DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について(水中音響)
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概要
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近年AUVの活躍により海底の精密探査が行われ始めている.AUVは一般に,INSによって自己の位置を推定している.INSは短時間の移動量は非常に高精度で推定できるが,ドリフト誤差が問題となる.一方,従来海中では音響による測位が行われてきた.音響測位は常に絶対測位であり,AUVのナビゲーションにおいてもLBL,SSBなどの手法が活用される.本研究では,SSBL音響測位の音波信号とともにAUV内で測定したINSの出力結果をDSSS技術を用いて送信し,SSBLでの測位結果と母船で受信したINSのデータを統合してより高精度なAUVの測位を行う手法を提案している.提案手法はシミュレーションと実海域実験によって検証され,良い結果を得た.
- 2008-08-22
著者
-
越智 寛
海洋研究開発機構海洋工学センター先端技術研究プログラム
-
渡辺 佳孝
海洋研究開発機構海洋工学センター先端技術研究プログラム
-
志村 拓也
海洋研究開発機構海洋工学センター先端技術研究プログラム
-
渡邊 佳孝
海洋研究開発機構海洋工学センター先端技術研究プログラム
-
服部 岳人
日本海洋事業船舶技術部
-
志村 拓也
海洋研究開発機構先端技術研究プログラム
-
越智 寛
海洋研究開発機構先端技術研究プログラム
-
渡邊 佳孝
海洋研究開発機構先端技術研究プログラム
-
渡邊 佳孝
海洋研究開発機構
-
越智 寛
海洋研究開発機構
-
志村 拓也
海洋研究開発機構
-
服部 岳人
日本海洋事業株式会社船舶技術部
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