しんかい6500の推進操縦装置の性能向上に関する研究 : 実海域試験の結果について
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概要
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The response of the thrusters installed in "SHINKAI 6500" at present is very slow and those thrusters are individually manipulated manually because reduction of radiation noise and course keeping stability were considered most important when those thrusters are designed, so that it is not possible to operate the complicated motion. So, this study was carried out in order to develop the maneuvering system that enables advanced vehicle movements using rapid reaction thrusters and Doppler sonar. In this paper, the result of real sea test at which SHINKAI6500 was equipped with the test thrusters experimentally is described. It was proved that the test thruster has enough power and rapidity of the response and that it enables the ship to do the stationkeeping in surge direction at the very high accuracy by automatic control using optimal control and Ossman's adaptive control algorithm.
- 社団法人日本船舶海洋工学会の論文
著者
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鈴木 英之
東京大学大学院工学系研究科海洋技術環境学専攻
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網谷 泰孝
海洋科学技術センター
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澤 隆雄
海洋科学技術センター
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渡邊 佳孝
海洋研究開発機構先端技術研究プログラム
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志村 拓也
海洋科学技術センター
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渡邊 佳孝
海洋科学技術センター
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志村 拓也
海洋科学技術セ
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網谷 泰孝
海洋科学技術セ
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渡邊 佳孝
海洋研究開発機構
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鈴木 英之
東京大学大学院工学系研究科環境海洋工学専攻
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鈴木 英之
東京大学大学院 新領域創成科学研究科 海洋技術環境学専攻
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澤 隆雄
海洋研究開発機構 海洋工学センター
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