天井ステレオカメラと移動ロボット搭載センサの統合処理による環境学習(卒論セッション)
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概要
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移動ロボットが作成する地図として,従来トポロジカル地図とメトリック地図の2つの方法が研究されてきた.トポロジカル地図は環境から得られる情報を抽象化してノードとアークで表現するため環境の構造に対する知識を少ない情報量で表現するのに適しているが,観測結果との統合や不確実性の記述が困難である.また,ロボットの移動制御など正確性が要求される用途には適していない.本研究では,環境に設置されたステレオカメラを用いて作成する大局地図と,移動ロボットによる探索に基づく局所地図を統合することで,効率良く室内のメトリック地図作成を行う方式に関する手法について述べる.天井に設置したステレオカメラで画像領域内の3次元情報を取得し自由空間と机等高さを持つ物体,つまり天井カメラからでは遮蔽されている未識別の領域を検出する.この検出した遮蔽領域を移動ロボットに搭載されたカメラと超音波センサによって実験室を対象に実験を行い,本方式の有効性確認を行なった.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2007-05-14
著者
-
渡邊 睦
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
山中 隆
鹿児島大学大学院 理工学研究科
-
山田 純一
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
古賀 由紀夫
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
外園 宙
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
渡邊 睦
鹿児島大学
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