自動ゴミ分別収集ロボットのための能動的物体認識に関する研究(実世界センシングとその応用)
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概要
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掃除ロボットが実用化されて我々の身近なところにも見られるようになったが,単に移動経路上のゴミらしきものを回収して行くだけでゴミの分別など高度な清掃作業は実現できていない.そこで本研究は,ロボットが自らゴミを選別して回収する新たな清掃ロボットを目指し,ロボットビジョンを用いたゴミ分別のための能動的物体認識を提案する.まず,対象の表面にレーザー光パターンを投影・解析することにより曲面・平面・折面などの表面形状を識別してゴミ選別の手掛かりとする.次に接触し圧力を加える前後の対象の位置変位を観測することにより重量を推定して対象ゴミかどうか決定する.実験室にてゴミ選別のための物体認識実験を行い,提案手法の有効性を検証した.
- 2012-01-12
著者
-
鹿嶋 雅之
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
渡邊 睦
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
佐藤 公則
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
渡邊 睦
鹿児島大学 大学院 理工学研究科
-
有馬 拓也
鹿児島大学工学部大学院理工学研究科
-
渡邉 睦
鹿児島大学工学部情報生体システム工学科
-
鹿嶋 雅之
鹿児島大学 大学院 理工学研究科
-
佐藤 公則
鹿児島大学 大学院 理工学研究科
-
渡邊 睦
鹿児島大学
-
有馬 拓也
鹿児島大学大学院理工学研究科
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