カルマンフィルタを用いた足位置予測に基づく人物追跡自律移動ロボットの研究(テーマ関連セッション)
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概要
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本論では、追跡される人物の靴の位置を検知することによりロボットが自律的に追跡を行う、人物追跡手法を提案する.本手法は追跡人物決定・再確認モードと人物追跡モードの2つのモードから構成されでいる.追跡人物決定・再確認モードではエッジ画像を利用した背景差分法により人物の検知を行う.人物追跡モードではエッジ画像と追跡の際における現在位置を予測するカルマンフィルタを利用して画像内で追跡を行い,この人物位置に基づいてロボットの車輪の速度を適宜設定し,実空間内における人物追跡を行う.本方式をプログラム化しし屋内環境の中で評価実験を行い、本提案手法の有効性を示した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-11-11
著者
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